Michael Posa

収録論文 36本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LENS: LLMによる環境簡略化ガイドによるクラッタ環境での計画と制御
  マニピュレーション2026/7/1

  LLMを用いてシーン内の物体をタスクに応じて統合・削除し、動的な抽象化を自動生成することで、既存の計画・制御手法の性能をクラッタ環境で向上させる手法を提案した。

• どこを触り、どう接触するか：幾何認識型sim-to-realマニピュレーションのための階層型RL-MPCフレームワーク
  マニピュレーション2026/1/1

  接触を伴う巧みな操作を「どこを触るか（幾何）」と「どう動かすか（接触力学）」に階層化し、高レベルRLが接触意図を予測、低レベル接触陰的MPCが接触モードを最適化する枠組みを提案。多様な形状の押し操作や回転・反転、環境支援型の再配置で、少ないデータ（エンドツーエンド比1/10）で高成功率とゼロショットsim-to-real転移を実現した。

• 遮蔽下における生成事前分布と接触誘導制約を用いた物体再構成
  物体再構成2025/12/1

  生成モデルの形状事前分布と接触情報による境界制約を組み合わせ、遮蔽された物体の3D形状をより正確に再構成する手法を提案。

• なんでも押せ：初見で単一・複数物体を押す接触陰的MPC
  マニピュレーション2025/10/1

  接触陰的MPCを高速化したC3+を提案し、物体スキャンから実機実行までのパイプラインで多様な物体の精密な平面押し作業を実現した。

• 剛体の姿勢と形状推定のための能動的触覚探索
  触覚2025/10/1

  触覚データのみを用いて、ロボットの最小限の動きで剛体の形状と位置を同時に推定する学習・探索フレームワークを提案。

• 視覚に基づく階層型歩行制御のための足運びプランナの学習
  歩行2025/8/1

  局所的な高さマップから強化学習で足運びコマンドを生成する高レベルプランナと、それを追従する低レベル制御器を組み合わせ、二足歩行ロボットCassieで不整地歩行を実現した。

• サンプリングと局所相補性による大域的接触陰的MPCの近似
  マニピュレーション2025/5/1

  接触なし段階でエンドエフェクタ位置をサンプリングし、各候補で接触陰的MPCのコストを評価することで、リアルタイムに大域的な接触リッチ操作を実現する制御手法を提案。

• Vysics: 視覚と接触物理の融合による遮蔽下の物体再構成
  物体再構成2025/4/1

  RGBD動画とロボットの固有感覚を使い、視覚的追跡と接触ダイナミクスの最適化を組み合わせて、遮蔽された剛体の形状と動力学モデルを再構成する手法。

• 不整地における劣駆動二足歩行のための知覚統合型混合整数足配置制御
  歩行2025/1/1

  不連続な不整地を歩くため、地形を凸多角形に分割して安全な足場を選ぶ混合整数計画と、それをリアルタイムで生成する知覚システムを開発し、二足ロボットCassieで屋外歩行を実現した。

• 制御された滑りによる動的な手のひら上操作
  マニピュレーション2024/5/1

  接触を暗黙的に扱うMPCを用いて、滑りを含む動的な非把持マニピュレーションを3次元で実現した研究。

• Reinforcement Learning for Reduced-order Models of Legged Robots
  2023/10/1
• Adaptive Contact-Implicit Model Predictive Control with Online Residual Learning
  2023/10/1
• Simultaneous Learning of Contact and Continuous Dynamics
  2023/10/1
• Enhancing Task Performance of Learned Simplified Models via Reinforcement Learning
  2023/10/1
• Bipedal Walking on Constrained Footholds with MPC Footstep Control
  2023/9/1
• Instance-Agnostic Geometry and Contact Dynamics Learning
  2023/9/1
• Consensus Complementarity Control for Multi-Contact MPC
  2023/4/1
• Impact-Invariant Control: Maximizing Control Authority During Impacts
  2023/3/1
• Beyond Inverted Pendulums: Task-optimal Simple Models of Legged Locomotion
  2023/1/1
• Optimization-Based Control for Dynamic Legged Robots
  2022/11/1
• Task-Driven Hybrid Model Reduction for Dexterous Manipulation
  2022/11/1
• Integrable Whole-body Orientation Coordinates for Legged Robots
  2022/10/1
• Generalization Bounded Implicit Learning of Nearly Discontinuous Functions
  2021/12/1
• Learning Linear Complementarity Systems
  2021/12/1
• Validating Robotics Simulators on Real-World Impacts
  2021/10/1
• Real-Time Multi-Contact Model Predictive Control via ADMM
  2021/9/1
• Fundamental Challenges in Deep Learning for Stiff Contact Dynamics
  2021/3/1
• Set-Valued Rigid Body Dynamics for Simultaneous, Inelastic, Frictional Impacts
  2021/3/1
• Impact Invariant Control with Applications to Bipedal Locomotion
  2021/3/1
• Stability Analysis of Complementarity Systems with Neural Network Controllers
  2020/11/1
• ContactNets: Learning Discontinuous Contact Dynamics with Smooth, Implicit Representations
  2020/9/1
• Stabilization of Complementarity Systems via Contact-Aware Controllers
  2020/8/1
• Optimal Reduced-order Modeling of Bipedal Locomotion
  2019/9/1
• Contact-Aware Controller Design for Complementarity Systems
  2019/9/1
• A Quasi-static Model and Simulation Approach for Pushing, Grasping, and Jamming
  2019/2/1
• Modeling and Analysis of Non-unique Behaviors in Multiple Frictional Impacts
  2019/2/1