Yu-Ming Chen

The University of Texas at Austin

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LIMBO: 俊敏かつ安全な全身制御のためのモデルフリー障壁目的の学習と内部化
  全身制御2026/9/18

  黒箱遷移から状態行動制御障壁関数を学習し、その安全構造をタスク方策に蒸留することで、オンライン安全フィルタなしに人型ロボットの全身制御を安全かつ俊敏に実現するフレームワーク。

• 強化学習による自転車アクロバット
  強化学習/アクロバット2026/8/1

  強化学習を用いて自転車ロボットに多様なアクロバティックなスタント（ジャンプ、フリップ、ウィリーなど）を学習させ、状態依存トリガーでポリシーを切り替えるオーケストレータにより長期的な連続スタントを実現した。

• 超機動車両：走行・バランス・ジャンプを実現する自転車ロボットのシステム設計
  歩行・バランス制御2026/2/1

  自転車と反動質量を組み合わせ、最小限のアクチュエータで走行・バランス・ジャンプを実現するロボットを設計し、強化学習で多様なアクロバティック動作を実現した。

• Reinforcement Learning for Reduced-order Models of Legged Robots
  2023/10/1
• Beyond Inverted Pendulums: Task-optimal Simple Models of Legged Locomotion
  2023/1/1
• Integrable Whole-body Orientation Coordinates for Legged Robots
  2022/10/1
• Optimal Reduced-order Modeling of Bipedal Locomotion
  2019/9/1
• Learning Stable and Energetically Economical Walking with RAMone
  2017/11/1