Brian Acosta

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• なんでも押せ：初見で単一・複数物体を押す接触陰的MPC
  マニピュレーション2025/10/1

  接触陰的MPCを高速化したC3+を提案し、物体スキャンから実機実行までのパイプラインで多様な物体の精密な平面押し作業を実現した。

• 視覚に基づく階層型歩行制御のための足運びプランナの学習
  歩行2025/8/1

  局所的な高さマップから強化学習で足運びコマンドを生成する高レベルプランナと、それを追従する低レベル制御器を組み合わせ、二足歩行ロボットCassieで不整地歩行を実現した。

• 不整地における劣駆動二足歩行のための知覚統合型混合整数足配置制御
  歩行2025/1/1

  不連続な不整地を歩くため、地形を凸多角形に分割して安全な足場を選ぶ混合整数計画と、それをリアルタイムで生成する知覚システムを開発し、二足ロボットCassieで屋外歩行を実現した。

• Bipedal Walking on Constrained Footholds with MPC Footstep Control
  2023/9/1
• Validating Robotics Simulators on Real-World Impacts
  2021/10/1