William Yang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OSMO: 人間からロボットへの技能転移のためのオープンソース触覚グローブ
  触覚2025/12/1

  人間とロボットの両方が同じ触覚グローブを装着し、人間の触覚データから直接ロボット政策を学習することで、接触を伴う拭き取り作業を72%の成功率で実現した。

• 分散型ビジョンベースの自律空中野生動物モニタリング
  群制御2025/8/1

  単眼RGBカメラのみを搭載した複数クアッドロータが、中央制御に頼らず分散的に協調・追跡することで、自然環境下の大型動物を低帯域で監視するシステムを提案し、実地実験で有効性を示した。

• サンプリングと局所相補性による大域的接触陰的MPCの近似
  マニピュレーション2025/5/1

  接触なし段階でエンドエフェクタ位置をサンプリングし、各候補で接触陰的MPCのコストを評価することで、リアルタイムに大域的な接触リッチ操作を実現する制御手法を提案。

• AAM-SEALS: 海・空・陸を横断する空中水中マニピュレータのためのシミュレータ
  sim2real2024/12/1

  空・水・陸をシームレスに移動して作業できる空中水中マニピュレータ(AAM)向けに、粒子法による流体力学を組み込んだフォトリアルな統合シミュレータを開発し、実機との位置追従誤差比較でその忠実度を検証した。

• 制御された滑りによる動的な手のひら上操作
  マニピュレーション2024/5/1

  接触を暗黙的に扱うMPCを用いて、滑りを含む動的な非把持マニピュレーションを3次元で実現した研究。

• Impact-Invariant Control: Maximizing Control Authority During Impacts
  2023/3/1
• Validating Robotics Simulators on Real-World Impacts
  2021/10/1
• Impact Invariant Control with Applications to Bipedal Locomotion
  2021/3/1