Bibit Bianchini

University of Pennsylvania

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚誘導による4自由度アームでの机上ペン操作
  マニピュレーション2026/8/16

  低コストの4自由度アームで、固定カメラとYOLOによる物体検出・姿勢推定を用いて、手首回転なしにペンの色分け整列を実現した論文。

• なんでも押せ：初見で単一・複数物体を押す接触陰的MPC
  マニピュレーション2025/10/1

  接触陰的MPCを高速化したC3+を提案し、物体スキャンから実機実行までのパイプラインで多様な物体の精密な平面押し作業を実現した。

• サンプリングと局所相補性による大域的接触陰的MPCの近似
  マニピュレーション2025/5/1

  接触なし段階でエンドエフェクタ位置をサンプリングし、各候補で接触陰的MPCのコストを評価することで、リアルタイムに大域的な接触リッチ操作を実現する制御手法を提案。

• Vysics: 視覚と接触物理の融合による遮蔽下の物体再構成
  物体再構成2025/4/1

  RGBD動画とロボットの固有感覚を使い、視覚的追跡と接触ダイナミクスの最適化を組み合わせて、遮蔽された剛体の形状と動力学モデルを再構成する手法。

• Simultaneous Learning of Contact and Continuous Dynamics
  2023/10/1
• Instance-Agnostic Geometry and Contact Dynamics Learning
  2023/9/1
• Generalization Bounded Implicit Learning of Nearly Discontinuous Functions
  2021/12/1
• Towards Human Haptic Gesture Interpretation for Robotic Systems
  2020/12/1