Marco Moletta

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• キーポイント模倣学習の汎化能力、設計選択、および限界について
  模倣学習2026/5/1

  RGBベースの模倣学習の汎化を改善するため、視覚基盤モデルによるキーポイント表現を用いた模倣学習(KIL)の設計選択を検討し、実機2000回以上の試行で評価。KILはRGBベースライン(47%)を上回る75%の成功率を達成し、S2拡散モデルと同等の性能を示した。

• 変形物体操作のための選好整合視覚運動拡散ポリシー
  マニピュレーション2026/2/1

  衣類などの変形物体を折り畳むタスクで、人間の好みに合わせた動作を少ない実演から学習する選好整合手法RKOを提案し、実機実験で有効性を示した。

• 視覚運動拡散ポリシー訓練のためのリアルタイム操作者介入
  VLA2025/2/1

  操作者が実行中の視覚運動拡散ポリシーにリアルタイムで介入し、修正動作を教示できる枠組みを提案し、剛体・変形・粒状物体タスクで性能向上を実証した。

• 布マニピュレーション研究の展開：レビュー
  布マニピュレーション2024/7/1

  布や衣類のロボット操作に関する研究を、モデリング・知覚・ベンチマーク・操作の観点から整理し、布の多様性への対応度を分析して今後の課題を示したレビュー論文。

• 異種エージェント群による視覚的行動計画
  マルチエージェント計画2024/3/1

  能力や身体性が異なる複数エージェントでの視覚的行動計画を実現するため、低次元潜在空間のロードマップに並列行動の実行可能性とコストを組み込み、不足能力の提案も行う手法を提案した。

• A Virtual Reality Framework for Human-Robot Collaboration in Cloth Folding
  2023/5/1
• EDO-Net: Learning Elastic Properties of Deformable Objects from Graph Dynamics
  2022/9/1
• Elastic Context: Encoding Elasticity for Data-driven Models of Textiles
  2022/9/1