Meng Guo
収録論文 44本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FoldQuantVLA: 一貫した折り畳みによる視覚-言語-行動モデルのネイティブローbit量子化VLA2026/9/21
視覚-言語-行動モデルを再学習なしで4bit量子化し、TensorRTプラグインで高速化する手法を提案。実機タスクで成功率を維持・向上させた。
- FlexWorm: 吸着式多セグメント変形ロボットのためのプリミティブ拡張ハイブリッド接触・動作計画動作計画2026/8/17
多セグメントの吸着式ソフトロボットが複雑な3D表面を移動するための計画フレームワークを提案し、離散的な吸着切替と連続的な変形を扱い、学習ベースのプリミティブ検索で計画時間を短縮する。
- ホモトピーを考慮した参照経路不要のコリドー生成モーションプランニング2026/7/1
事前の参照経路に依存せず、凸集合のグラフ上でコリドーを直接生成するフレームワークを提案し、ホモトピー類の探索を改善した。
- 複雑環境におけるニューラル加速を用いた協調捕捉戦略「アンブッシュ」群制御2026/7/1
複数の遅い追跡者が速い逃避者を複雑な環境で効率的に捕捉するために、待ち伏せ戦略をパラメータ化し、ハイブリッドMCTSとニューラル加速で最適化する手法を提案した。
- Action ControlNet: 視覚言語行動モデルにおけるスムーズな非同期制御のための軽量遅延対応アダプタVLA/操作2026/6/1
VLAモデルの推論遅延による動作の不連続性を解決するため、実行済み動作の接尾辞を条件として用いる軽量アダプタを提案し、遅延下でのロバスト性と軌道の滑らかさを向上させた。
- Efficient-WAM: 低コストな未来想像を備えた10億パラメータの世界行動モデルVLA2026/6/1
未来の視覚予測を圧縮し、推論コストを大幅に削減した世界行動モデルを提案。実機で約100msの低遅延を実現しつつ、制御性能を維持する。
- LLMと時相論理の融合による複雑シナリオでの信頼性の高い人間-群ロボット協調群制御2026/5/1
本論文は、検証可能なタスク計画と文脈に基づくLLM推論を組み合わせた神経記号的枠組みを導入し、長期的な人間-群ロボット協調における信頼性の高いタスク計画を実現する。
- HULK: 継続的かつ不確実な時間的タスク下での大規模階層的協調群制御2026/5/1
オンラインで発生し、サブタスク数が不確実なタスク群に対して、階層的な枠組みで効率的にマルチエージェントを協調させる手法を提案した論文。
- HECTOR: 継続的時相タスク下でのロボット群に対する人間中心の階層的協調と監督群制御2026/4/1
大規模ロボット群を人間が効率的に監督・操作するための階層的な協調・監督スキームを提案し、動的環境でのタスク追加・変更に対応する。
- ボディガード：限られた通信下の未知環境における複数ロボットによる護衛群制御2026/3/1
未知かつ敵対的な環境で、人間のオペレータを安全に目的地まで護衛する複数ロボットのフレームワークを提案。探索、通信、護衛を統合し、リスクと移動時間を低減する。
- UMBRELLA: 動的時相論理タスク下での不確実性を考慮したマルチロボットリアクティブ協調群制御2026/3/1
動的で移動する目標を含む協調タスクを、不確実性を明示的にモデル化しつつ、時相論理の制約を満たすようにマルチロボットを協調させるフレームワークを提案。MCTSと不確実性を考慮したロールアウトを組み合わせ、CVaRを最小化する。
- CoCoPlan: 動的未知環境におけるマルチロボットシステムの適応的協調と通信群制御2026/1/1
限られた通信環境でマルチロボットのタスク計画と断続的通信を同時最適化する枠組みを提案し、タスク完了率と通信効率を改善した。
- SLEI3D: 限られた通信下での異種ロボット群による同時探索と検査群制御2026/1/1
未知環境を探索しながら興味対象をオンラインで発見・検査し、移動地上局へ逐次報告する異種ロボット群の協調計画フレームワークを提案し、最大48機の大規模シミュレーションで検証した。
- PushingBots: ニューラル加速組合せハイブリッド最適化による協調プッシュ群制御2025/11/1
複数ロボットが協調して任意形状の物体を複雑な環境で目的地まで押し動かすため、タスク割当と押しモード列を組合せハイブリッド最適化で計画し、拡散モデルで加速する手法を提案。
- LOMORO: 資源制約下で最小ロボット群による動的ターゲットの長期監視群制御2025/10/1
限られたバッテリーやメモリの制約下で、動的な多数のターゲットを監視するために、必要最小限のロボット群をオンラインで協調制御する手法を提案し、大規模シミュレーションで有効性を示した。
- FlyKites: 通信制限下での人間中心型インタラクティブ探索と支援群制御2025/9/1
通信が制限された環境で複数ロボットが協調探索し、中継トポロジーとオペレータ経路を最適化して人間の支援を最小遅延で提供するフレームワークを提案。
- MoRoCo: 通信制限下での複数オペレータ・複数ロボット協調のためのオンライン適応型トポロジーフレームワーク群制御2025/8/1
通信が制限された環境で、複数のオペレータとロボット群が協調するためのオンラインでトポロジーを適応させるフレームワークを提案。遅延保証付きの断続通信基盤と、要求に応じた通信サブグラフの生成により、探索と人間とのインタラクションを両立させる。
- DEXTER-LLM: 大規模言語モデルによる未知環境でのマルチロボットシステムの動的で説明可能な協調群制御2025/8/1
未知環境で動作するマルチロボットシステムに対し、大規模言語モデルを活用して動的なタスク分解・割り当て・再計画をオンラインで行い、説明可能性も確保するフレームワークを提案した。
- 障害物環境における見通し接続性を保証するマルチUAV配置群制御2025/7/1
障害物の多い環境で複数UAVの中継ネットワークを構築するため、最小辺RRT*に基づく探索とLOS接続性を考慮した分散モデル予測制御を提案し、衝突回避と接続維持を理論的に保証した。
- ハイブリッド最適化によるホモトピー経路に基づく調和ポテンシャル場のカスタマイズナビゲーション2025/7/1
森林環境のような複雑な作業空間において、調和ポテンシャル場のホモトピー経路を自動的に設計し、所望のトポロジー特性を持つナビゲーション制御を可能にするハイブリッド最適化手法を提案した。
- ホモトピーを考慮した分散モデル予測制御によるマルチエージェントナビゲーション群制御2025/7/1
環境のトポロジーを活かしたホモトピー考慮の大域経路計画と分散MPCを組み合わせ、密集環境でのマルチエージェントのデッドロックを大幅に削減する手法を提案した。
- 人間の監督下での組立作業のためのロバストなビジュアルサーボイングマニピュレーション2025/4/1
移動マニピュレータがブロック構造物を組み立てるピックアンドプレースを確実に行うため、視覚サーボと制御バリア関数、人間参加型補正を統合した枠組みを提案し、カメラ姿勢誤差へのロバスト性も検証した。
- iHERO: 通信制約下での人間中心インタラクティブ探索・監督群制御2024/5/1
通信が制限された環境で複数ロボットが協調探索し、人間オペレータの要求に応じて地図・センサ情報を共有しながら探索と報告を切り替える枠組みを提案した。
- 複数ロボットによる多角形物体の協調平面押し操作：複雑環境下での実現マニピュレーション2024/5/1
複数の移動ロボットが障害物の多い環境で多角形物体を協調して押すためのハイブリッド最適化とモデル予測制御を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- Uncertainty-bounded Active Monitoring of Unknown Dynamic Targets in Road-networks with Minimum Fleet2023/9/1
- Fast and Adaptive Multi-agent Planning under Collaborative Temporal Logic Tasks via Poset Products2023/8/1
- Multi-agent Coordination Under Temporal Logic Tasks and Team-Wise Intermittent Communication2023/8/1
- Multi-UAV Deployment in Obstacle-Cluttered Environments with LOS Connectivity2023/8/1
- Hybrid and Oriented Harmonic Potentials for Safe Task Execution in Unknown Environment2023/6/1
- Combinatorial-hybrid Optimization for Multi-agent Systems under Collaborative Tasks2023/5/1
- Accelerated K-Serial Stable Coalition for Dynamic Capture and Resource Defense2023/5/1
- The e-Bike Motor Assembly: Towards Advanced Robotic Manipulation for Flexible Manufacturing2023/4/1
- Hierarchical Motion Planning under Probabilistic Temporal Tasks and Safe-Return Constraints2023/2/1
- Online Planning of Uncertain MDPs under Temporal Tasks and Safe-Return Constraints2023/2/1
- Multi-Robot Trajectory Planning with Feasibility Guarantee and Deadlock Resolution: An Obstacle-Dense Environment2022/10/1
- Time Minimization and Online Synchronization for Multi-agent Systems under Collaborative Temporal Tasks2022/8/1
- Interactive Human-in-the-loop Coordination of Manipulation Skills Learned from Demonstration2022/3/1
- Deadlock Resolution and Recursive Feasibility in MPC-based Multi-robot Trajectory Generation2022/2/1
- Learning Forceful Manipulation Skills from Multi-modal Human Demonstrations2021/9/1
- Geometric Task Networks: Learning Efficient and Explainable Skill Coordination for Object Manipulation2021/9/1
- Learning and Sequencing of Object-Centric Manipulation Skills for Industrial Tasks2020/8/1
- Human-in-the-Loop Mixed-Initiative Control under Temporal Tasks2018/2/1
- Temporal Logic Task Planning and Intermittent Connectivity Control of Mobile Robot Networks2017/6/1
- Probabilistic Motion Planning under Temporal Tasks and Soft Constraints2017/6/1