Tiecheng Guo

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FlexWorm: 吸着式多セグメント変形ロボットのためのプリミティブ拡張ハイブリッド接触・動作計画
  動作計画2026/8/17

  多セグメントの吸着式ソフトロボットが複雑な3D表面を移動するための計画フレームワークを提案し、離散的な吸着切替と連続的な変形を扱い、学習ベースのプリミティブ検索で計画時間を短縮する。

• IOI: インタラクティブ世界モデルのための運動学と物理の分離
  世界モデル2026/6/1

  解析的な運動学の事前知識と学習された物理ダイナミクスを組み合わせたハイブリッドなインタラクティブ世界モデルを提案し、正確な制御と物理的に妥当な視覚フィードバックを実現する。

• Efficient-WAM: 低コストな未来想像を備えた10億パラメータの世界行動モデル
  VLA2026/6/1

  未来の視覚予測を圧縮し、推論コストを大幅に削減した世界行動モデルを提案。実機で約100msの低遅延を実現しつつ、制御性能を維持する。

• Action ControlNet: 視覚言語行動モデルにおけるスムーズな非同期制御のための軽量遅延対応アダプタ
  VLA/操作2026/6/1

  VLAモデルの推論遅延による動作の不連続性を解決するため、実行済み動作の接尾辞を条件として用いる軽量アダプタを提案し、遅延下でのロバスト性と軌道の滑らかさを向上させた。

• ハイブリッド最適化によるホモトピー経路に基づく調和ポテンシャル場のカスタマイズ
  ナビゲーション2025/7/1

  森林環境のような複雑な作業空間において、調和ポテンシャル場のホモトピー経路を自動的に設計し、所望のトポロジー特性を持つナビゲーション制御を可能にするハイブリッド最適化手法を提案した。