Zhongkui Li

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ホモトピーを考慮した参照経路不要のコリドー生成
  モーションプランニング2026/7/1

  事前の参照経路に依存せず、凸集合のグラフ上でコリドーを直接生成するフレームワークを提案し、ホモトピー類の探索を改善した。

• LLMと時相論理の融合による複雑シナリオでの信頼性の高い人間-群ロボット協調
  群制御2026/5/1

  本論文は、検証可能なタスク計画と文脈に基づくLLM推論を組み合わせた神経記号的枠組みを導入し、長期的な人間-群ロボット協調における信頼性の高いタスク計画を実現する。

• UMBRELLA: 動的時相論理タスク下での不確実性を考慮したマルチロボットリアクティブ協調
  群制御2026/3/1

  動的で移動する目標を含む協調タスクを、不確実性を明示的にモデル化しつつ、時相論理の制約を満たすようにマルチロボットを協調させるフレームワークを提案。MCTSと不確実性を考慮したロールアウトを組み合わせ、CVaRを最小化する。

• DEXTER-LLM: 大規模言語モデルによる未知環境でのマルチロボットシステムの動的で説明可能な協調
  群制御2025/8/1

  未知環境で動作するマルチロボットシステムに対し、大規模言語モデルを活用して動的なタスク分解・割り当て・再計画をオンラインで行い、説明可能性も確保するフレームワークを提案した。

• ホモトピーを考慮した分散モデル予測制御によるマルチエージェントナビゲーション
  群制御2025/7/1

  環境のトポロジーを活かしたホモトピー考慮の大域経路計画と分散MPCを組み合わせ、密集環境でのマルチエージェントのデッドロックを大幅に削減する手法を提案した。

• 曲率制約付きベクトル場による非ホロノミックロボットの運動計画
  運動計画2025/4/1

  非ホロノミックロボットの運動計画において、曲率制約を満たすベクトル場と飽和制御則を同時に設計するフレームワークを提案し、Ackermann型UGVと固定翼UAVで実証した。

• Asynchronous Spatial-Temporal Allocation for Trajectory Planning of Heterogeneous Multi-Agent Systems
  2023/9/1
• Multi-agent Coordination Under Temporal Logic Tasks and Team-Wise Intermittent Communication
  2023/8/1
• Fast and Adaptive Multi-agent Planning under Collaborative Temporal Logic Tasks via Poset Products
  2023/8/1
• A Novel Vector-Field-Based Motion Planning Algorithm for 3D Nonholonomic Robots
  2023/2/1
• Hierarchical Motion Planning under Probabilistic Temporal Tasks and Safe-Return Constraints
  2023/2/1
• Multi-Robot Trajectory Planning with Feasibility Guarantee and Deadlock Resolution: An Obstacle-Dense Environment
  2022/10/1
• Simultaneous Position and Orientation Planning of Nonholonomic Multi-Robot Systems: A Dynamic Vector Field Approach
  2022/9/1
• Time Minimization and Online Synchronization for Multi-agent Systems under Collaborative Temporal Tasks
  2022/8/1
• Deadlock Resolution and Recursive Feasibility in MPC-based Multi-robot Trajectory Generation
  2022/2/1