Yorai Shaoul
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 人間共有環境における長期間マルチロボット経路計画のための拡散モデル群制御2026/7/1
拡散モデルを用いて、人間と共有する環境で多数のロボットがリアルタイムに長期間の経路計画を行う新しいフレームワークを提案した。
- 割り当てと零空間の探索による多手操作ポリシーの具現化群制御2026/7/1
多手操作ポリシーが生成する軌道を物理的な多腕ロボットに安全に実行させるため、軌道の腕への割り当てと冗長マニピュレータの零空間を統合的に探索するフレームワークを提案した。
- モデルベース拡散最適制御によるマルチロボット動作計画群制御2026/7/1
拡散モデルを用いた軌道計画をモデルベースで行い、データなしで動的実現可能かつ衝突回避の軌道を生成する手法を提案。制御障壁関数とConflict-Based Searchを組み合わせてマルチロボット設定に拡張し、ベースラインより高効率・高成功率を達成した。
- LAMP: 混雑環境における多ロボット協調のための長期的適応操作計画多ロボット操作/計画2026/6/1
多ロボット操作の長期的計画を、生成モデルと古典的計画法を組み合わせたフレームワークLAMPで解決。A*と遅延探索に基づく2つのアルゴリズムを提案し、高密度環境での複雑なタスクを従来手法より解けることを示した。
- フローマッチング共生成による協調マルチロボット非把持マニピュレーションマニピュレーション2025/11/1
視覚観測から接触形態と操作軌道をフローマッチングで共生成し、匿名マルチロボット運動計画と統合することで、混雑環境での複数物体の協調非把持操作を実現するフレームワークを提案。
- プロトコルとしての衝突ベース探索：異種エージェント・ソルバー・独立タスクのためのマルチエージェント動作計画マルチエージェント動作計画2025/10/1
衝突ベース探索（CBS）をプロトコルとして用い、異なるメーカーのロボットや異なる動作計画アルゴリズムを持つエージェント群が、共通のAPIを通じて衝突のない経路を計画できることを示した研究。
- SRMP: 探索ベースのロボット動作計画ライブラリマニピュレーション2025/9/1
産業・安全重視用途で求められる再現性の高い動作計画を実現する探索ベースのライブラリSRMPを提案し、マルチロボット操作アルゴリズムや主要シミュレータ・MoveIt!連携を提供する。
- マルチロボットアーム動作計画のためのショートカット手法のベンチマークマニピュレーション2025/8/1
複数ロボットアームの動作計画において、軌道を滑らかにするショートカット手法を体系的に比較し、性能と計算時間のトレードオフを改善する2つの組み合わせ戦略を提案した。
- MOSAIC: 物理シミュレーションを用いたスキル中心のマニピュレーション計画マニピュレーション2025/4/1
物理シミュレーションでスキルの実行結果を見積もり、得意な領域を起点にスキル列を双方向に繋ぐことで、長期的なマニピュレーション計画を効率的に生成する手法を提案。
- 拡散モデルによるマルチロボット動作計画群制御2024/10/1
単一ロボットのデータから学習した拡散モデルと探索手法を組み合わせ、衝突のないマルチロボット軌道を生成する手法を提案。大規模環境では複数の拡散モデルを合成して計画する。
- 制約を自由化したマルチロボットマニピュレーション：有界準最適性を保証する一般化ECBSマニピュレーション2024/5/1
マルチロボットアームの動作計画において、任意の不完全な制約を利用しつつ完全性と準最適性の保証を維持する新しいアルゴリズムGeneralized ECBSを提案した。
- オンライン生成経験を活用したマルチロボットマニピュレーションのための探索ベース計画の高速化マニピュレーション2024/4/1
複数アームの協調動作計画において、競合ベース探索アルゴリズムの反復的・漸進的な性質を利用して高速化し、最大10本のロボットアームでの実験で有効性を示した。
- Online Descriptor Enhancement via Self-Labelling Triplets for Visual Data Association2020/11/1