Oren Salzman
Technion - Israel Institute of Technology
収録論文 58本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 分割して崩壊：独立部分問題への厳密分解によるMAPF-Collapse群制御2026/9/30
マルチエージェント経路計画の冗長動作除去問題を、協調不要な部分問題に分解して高速に解く厳密解法を提案した。
- Inspection-SPARS: 検査計画のためのタスク指向スパースロードマップ検査計画2026/9/28
検査計画問題において、密なロードマップをPOI被覆と経路品質を保証しつつ疎化する手法を提案し、3D環境での実験で有効性を示した。
- ルールブックに基づく近似多目的探索計画/探索2026/8/1
ロボット計画における複数目的の優先関係をルールブックで表現し、近似支配の概念を導入して高速に近似最適解集合を求める探索アルゴリズムRA*pexを提案した。
- SonoRank: 前腕超音波シーケンスからのキャリブレーションフリーリアルタイム指屈曲検出に向けて筋電/超音波/義手制御2026/7/1
前腕超音波映像から指の屈曲を検出する手法を提案。ペアワイズランキングによる事前学習で被験者非依存の制御を実現し、F1スコアを28%改善した。
- 多値ヒューリスティクスと次元削減を橋渡しする多目的探索探索アルゴリズム2026/6/1
多目的最短経路探索において、多値ヒューリスティクスと次元削減を安全に統合する理論的枠組みを提案し、正確性を保証するアルゴリズムを開発した。
- 双方向増分一般化ハイブリッドA*運動計画2026/5/1
複雑なダイナミクスを持つシステムの anytime 運動計画問題に対し、解を隠す凍結頂点の問題を双方向探索で緩和する Bi-IGHA* を提案し、計算効率を大幅に改善した。
- フローベース混合整数線形計画法によるスケーラブルな点検計画経路計画2026/3/1
ロボットの点検経路計画問題を、ネットワークフローとして再定式化した混合整数線形計画法（MILP）で解き、大規模問題でも高速に高品質な解を得る手法を提案した。
- 入れ子型分枝限定法による協調タスク支援計画マルチロボット計画2026/2/1
2台のロボットが協力してタスクを行う際、支援ロボットがタスクロボットを最大時間支援できる経路を、入れ子型分枝限定法で効率的に計算する手法を提案した。
- DigiArm：タイピングタスク向けの高機能な3Dプリント義手義手2026/2/1
キーボード入力やピアノ演奏など細かい指の動きを可能にする、低コストで軽量な3Dプリント義手を開発し、その有効性を実証した。
- ネスト探索による効果的なゲーム理論的動作計画動作計画2025/11/1
ゲーム理論のナッシュ均衡を一般動力学系で効率的に計算するGTNSを提案し、自動運転やレースで高速に解を得た。
- 増分一般化ハイブリッドA*経路計画2025/8/1
大規模な木探索を効率的に整理するため、動的に頂点展開を組織化する anytime 木探索フレームワーク IGHA* を提案し、従来の Hybrid A* より少ない展開で高速な計画を実現した。
- スマートアンクルバンドによるプラグアンドプレイ義手制御義手制御2025/3/1
IMUと軽量ニューラルネットを組み込んだ低コストなアンクルバンドで脚のジェスチャーを認識し、キャリブレーション不要で義手を直感的に操作するシステムを提案した。
- 金融アルゴリズム手法を用いたオフライン強化学習のための多様なTransformerデコーディングオフライン強化学習2025/2/13
オフライン強化学習におけるTransformerのデコーディングで、金融経済学のポートフォリオ理論に着想を得た不確実性を考慮した多様化機構を導入し、探索と活用のバランスを改善するPortfolio Beam Searchを提案。
- 構成空間クリアランスから特徴空間マージンへ：学習ベース衝突検出のサンプル複雑度衝突検出2025/2/1
SVMを用いた衝突検出のサンプル複雑度を理論的に解析し、ロボットのクリアランスに基づく保証付きアルゴリズムを提案した論文。
- グラフ上のオフラインタスク支援計画：理論的・アルゴリズム的基礎マニピュレーション2024/9/1
タスク実行ロボットを支援するロボットの経路計画問題を定式化し、NP困難性を示すとともに、効率的な分枝限定法アルゴリズムを提案して実機検証した。
- Towards Contact-Aided Motion Planning for Tendon-Driven Continuum Robots2024/2/1
- Inspection planning under execution uncertainty2023/9/1
- Introducing Delays in Multi-Agent Path Finding2023/7/1
- Terraforming -- Environment Manipulation during Disruptions for Multi-Agent Pickup and Delivery2023/5/1
- Wall Street Tree Search: Risk-Aware Planning for Offline Reinforcement Learning2022/11/1
- T*$\varepsilon$ -- Bounded-Suboptimal Efficient Motion Planning for Minimum-Time Planar Curvature-Constrained Systems2022/4/1
- Towards Predicting Fine Finger Motions from Ultrasound Images via Kinematic Representation2022/2/1
- Leveraging Experience in Lifelong Multi-Agent Pathfinding2022/2/1
- Resolution-Optimal Motion Planning for Steerable Needles2021/10/1
- Toward Certifiable Motion Planning for Medical Steerable Needles2021/7/1
- Cooperative Multi-Agent Path Finding: Beyond Path Planning and Collision Avoidance2021/5/1
- Revisiting the Complexity Analysis of Conflict-Based Search: New Computational Techniques and Improved Bounds2021/4/1
- Computationally-Efficient Roadmap-based Inspection Planning via Incremental Lazy Search2021/3/1
- Provably Constant-time Planning and Replanning for Real-time Grasping Objects off a Conveyor Belt2021/1/1
- Safer Motion Planning of Steerable Needles via a Shaft-to-Tissue Force Model2021/1/1
- Provably Constant-time Planning and Replanning for Real-time Grasping Objects off a Conveyor Belt2020/3/1
- Task-Informed Fidelity Management for Speeding Up Robotics Simulation2019/10/1
- Planning, Learning and Reasoning Framework for Robot Truck Unloading2019/10/1
- A Planning Framework for Persistent, Multi-UAV Coverage with Global Deconfliction2019/8/1
- Toward Asymptotically-Optimal Inspection Planning via Efficient Near-Optimal Graph Search2019/7/1
- Generalized Lazy Search for Robot Motion Planning: Interleaving Search and Edge Evaluation via Event-based Toggles2019/4/1
- Provable Indefinite-Horizon Real-Time Planning for Repetitive Tasks2019/1/1
- Lazy Receding Horizon A* for Efficient Path Planning in Graphs with Expensive-to-Evaluate Edges2018/3/1
- Effective Footstep Planning Using Homotopy-Class Guidance2017/12/1
- Anytime Motion Planning on Large Dense Roadmaps with Expensive Edge Evaluations2017/11/1
- The Provable Virtue of Laziness in Motion Planning2017/10/1
- Minimizing Task Space Frechet Error via Efficient Incremental Graph Search2017/10/1
- Online, interactive user guidance for high-dimensional, constrained motion planning2017/10/1
- Generalizing Informed Sampling for Asymptotically Optimal Sampling-based Kinodynamic Planning via Markov Chain Monte Carlo2017/10/1
- An Efficient Algorithm for Computing High-Quality Paths amid Polygonal Obstacles2017/6/1
- Effective Metrics for Multi-Robot Motion-Planning2017/5/1
- Efficient motion planning for problems lacking optimal substructure2017/3/1
- Densification Strategies for Anytime Motion Planning over Large Dense Roadmaps2016/11/1
- Collision detection or nearest-neighbor search? On the computational bottleneck in sampling-based motion planning2016/7/1
- New perspective on sampling-based motion planning via random geometric graphs2016/2/1
- Motion Planning for Multi-Link Robots by Implicit Configuration-Space Tiling2015/4/1
- Efficient high-quality motion planning by fast all-pairs r-nearest-neighbors2014/9/1
- Asymptotically-Optimal Motion Planning using Lower Bounds on Cost2014/3/1
- Asymptotically near-optimal RRT for fast, high-quality, motion planning2013/8/1
- Finding a needle in an exponential haystack: Discrete RRT for exploration of implicit roadmaps in multi-robot motion planning2013/5/1
- Sparsification of Motion-Planning Roadmaps by Edge Contraction2012/9/1
- On the Power of Manifold Samples in Exploring Configuration Spaces and the Dimensionality of Narrow Passages2012/2/1
- Motion Planning via Manifold Samples2011/7/1