Tamas G. Molnar

収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 空の安全ガードレール：VISTA F-16ジェット機における制御バリア関数の実現
  安全制御/飛行ロボット2026/3/1

  制御バリア関数に基づくランタイム保証機構「Guardrails」を提案し、F-16戦闘機に実装して人間パイロットの操縦を監視し、G制限や高度制限などの安全制約を守る飛行試験を行った。

• 入力制約下の安全臨界制御：バックアップ制御バリア関数の閉形式解
  安全制御2025/10/1

  入力制約のあるシステムの安全制御のため、バックアップ制御バリア関数の最適化問題を閉形式で解き、計算負荷を抑えつつ安全性を保証する手法を提案した。

• 多面体エージェントの安全なナビゲーション：制御バリア関数によるアプローチ
  制御バリア関数2025/5/1

  多面体形状のエージェントが多面体形状の環境で衝突を避けて移動するための、制御バリア関数に基づく安全保証付き制御手法を提案し、2D・3Dの動的環境でのシミュレーションで実証した。

• 低次元モデルを用いた安全臨界制御器の合成
  安全制御2024/11/1

  複雑なシステムを低次元モデルで表現し、制御バリア関数と組み合わせることで、簡略化モデルから安全保証を全次元モデルへと移行できる枠組みを提案し、ドローンと3D跳躍ロボットで実証した。

• 外乱に頑健なバックアップ制御バリア関数：不確かなダイナミクス下での安全性
  制御バリア関数2024/9/1

  外乱を含む非線形システムに対し、ノミナル系の周囲に拡張するノルム球チューブの安全性を保証することで、オンラインで前方不変集合を構成するDR-bCBFを提案した。

• 自律システムの安全臨界制御：低次元モデルと制御バリア関数
  安全制御2024/3/1

  複雑な高次元ロボットの安全制御を、単純な低次元モデルから制御バリア関数を構成して実現する手法を解説したチュートリアル。

• 制御バリア関数による固定翼機の衝突回避とジオフェンシング
  安全制御2024/3/1

  制御バリア関数を用いた安全フィルタで、固定翼機の飛行制御に割り込み、他機との衝突回避と空間境界の遵守を形式的保証付きで実現する手法を提案した。

• Safety-critical Control of Quadrupedal Robots with Rolling Arms for Autonomous Inspection of Complex Environments
  2023/12/1
• A Learning-Based Framework for Safe Human-Robot Collaboration with Multiple Backup Control Barrier Functions
  2023/10/1
• Composing Control Barrier Functions for Complex Safety Specifications
  2023/9/1
• On the Safety of Connected Cruise Control: Analysis and Synthesis with Control Barrier Functions
  2023/9/1
• Safety-Critical Control with Bounded Inputs via Reduced Order Models
  2023/3/1
• Connected Cruise and Traffic Control for Pairs of Connected Automated Vehicles
  2022/12/1
• Experimental Validation of a Safe Controller Integration Scheme for Connected Automated Trucks
  2022/12/1
• Control Barrier Functionals: Safety-critical Control for Time Delay Systems
  2022/6/1
• Input-to-State Safety with Input Delay in Longitudinal Vehicle Control
  2022/5/1
• Safety-Critical Manipulation for Collision-Free Food Preparation
  2022/5/1
• Virtual Rings on Highways: Traffic Control by Connected Automated Vehicles
  2022/4/1
• Self-Supervised Online Learning for Safety-Critical Control using Stereo Vision
  2022/3/1
• Safety-Critical Control with Input Delay in Dynamic Environment
  2021/12/1
• Model-Free Safety-Critical Control for Robotic Systems
  2021/9/1
• Verifying Safe Transitions between Dynamic Motion Primitives on Legged Robots
  2021/6/1