Matthew R. Walter

収録論文 35本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CLAW: 敵対的潜在正則化による連続潜在アクション世界モデルの学習
  世界モデル2026/6/1

  アクションラベルなしのビデオから、連続的な潜在アクション表現と世界モデルを同時に学習する自己教師ありフレームワークを提案。模倣学習と目標指向プランニングに応用できる。

• ポリシー更新を伴わないフローに基づく行動適応
  共有制御/行動適応2026/6/1

  事前学習済みポリシーや人間の操作による非熟練の行動を、フローモデルを用いて熟練者の行動分布へと選択的に補正する共有制御モジュールGLOVESを提案。逆フロー評価による介入ゲートで、分布内の行動はそのまま通し、異常な行動のみ補正する。

• HapCompass: 接触の多いロボット遠隔操作のための回転式触覚デバイス
  触覚/遠隔操作2026/3/1

  単一の線形共振アクチュエータを機械的に回転させて2次元の方向手がかりを提示する低コストなウェアラブル触覚デバイスを提案し、遠隔操作タスクの成功率向上・時間短縮・接触力低減を実証した。

• カメラ外部パラメータ条件付けによる視点不変な模倣学習
  模倣学習2025/10/1

  カメラの外部パラメータを条件として与えることで、視点が変化しても汎化する模倣学習ポリシーを実現し、背景手がかりへの依存を解消する手法を提案。

• SplArt: 3Dガウシアンスプラッティングによる関節物体の関節推定とパーツレベル再構成
  3D再構成2025/6/1

  2つの関節状態で撮影したRGB画像から、3Dガウシアンスプラッティングを用いて関節物体の形状・パーツ分割・関節運動を自己教師ありで推定し、リアルタイムなフォトリアル描画を可能にする手法。

• FlashBack: 一貫性モデルで高速化した共有自律制御
  共有自律制御2025/5/1

  拡散モデルの蒸留により1ステップで高品質な行動を生成し、リアルタイムの共有自律制御を可能にしたフレームワークを提案。

• 曖昧な指示からタスク計画へ：LLMに基づくフィードバック駆動型HRCタスクプランニングフレームワーク
  VLA2025/3/1

  大規模言語モデル（LLM）と人間のフィードバックを組み合わせ、曖昧な高レベル指示から人間とロボットの協調タスク計画を動的に生成・修正するハイブリッドフレームワークを提案した。

• PROGRESSOR: 自己教師ありオンライン精緻化を伴う知覚誘導型報酬推定器
  報酬学習2024/11/1

  大規模な一人称視点動画からタスク非依存の報酬関数を自己教師ありで学習し、オンラインRL中に敵対的に精緻化することで、人手による報酬設計なしにロボットの複雑な行動獲得を可能にするフレームワーク。

• StackGen: シルエットから拡散モデルで安定構造を生成
  マニピュレーション2024/9/1

  目標のシルエットに合う積み木の安定配置を拡散モデルで多様に生成し、ロボットアームで実環境での組み立てを実証した。

• MANGO: 大規模言語モデルのマッピングとナビゲーション能力を評価するベンチマーク
  ベンチマーク2024/3/1

  テキストベースの迷路探索における大規模言語モデルのマッピングとナビゲーション能力を評価するベンチマークMANGOを提案し、GPT-4でも人間には簡単な質問に苦戦することを示した。

• 6-DoF Stability Field via Diffusion Models
  2023/10/1
• Enhancing scientific exploration of the deep sea through shared autonomy in remote manipulation
  2023/9/1
• Statler: State-Maintaining Language Models for Embodied Reasoning
  2023/6/1
• N-LIMB: Neural Limb Optimization for Efficient Morphological Design
  2022/7/1
• Soft Robots Learn to Crawl: Jointly Optimizing Design and Control with Sim-to-Real Transfer
  2022/2/1
• Invariance Through Latent Alignment
  2021/12/1
• Self-Supervised Camera Self-Calibration from Video
  2021/12/1
• Real Robot Challenge: A Robotics Competition in the Cloud
  2021/9/1
• Language Understanding for Field and Service Robots in a Priori Unknown Environments
  2021/5/1
• Benchmarking Structured Policies and Policy Optimization for Real-World Dexterous Object Manipulation
  2021/5/1
• Integrated Benchmarking and Design for Reproducible and Accessible Evaluation of Robotic Agents
  2020/9/1
• Concurrent Training Improves the Performance of Behavioral Cloning from Observation
  2020/8/1
• Residual Policy Learning for Shared Autonomy
  2020/4/1
• Language-guided Semantic Mapping and Mobile Manipulation in Partially Observable Environments
  2019/10/1
• Inferring Compact Representations for Efficient Natural Language Understanding of Robot Instructions
  2019/3/1
• The AI Driving Olympics at NeurIPS 2018
  2019/3/1
• Jointly Learning to Construct and Control Agents using Deep Reinforcement Learning
  2018/1/1
• Satellite Image-based Localization via Learned Embeddings
  2017/4/1
• Jointly Optimizing Placement and Inference for Beacon-based Localization
  2017/3/1
• Navigational Instruction Generation as Inverse Reinforcement Learning with Neural Machine Translation
  2016/10/1
• Learning Articulated Motion Models from Visual and Lingual Signals
  2015/11/1
• Accurate Vision-based Vehicle Localization using Satellite Imagery
  2015/10/1
• Listen, Attend, and Walk: Neural Mapping of Navigational Instructions to Action Sequences
  2015/6/1
• Learning Models for Following Natural Language Directions in Unknown Environments
  2015/3/1
• Learning Articulated Motions From Visual Demonstration
  2015/2/1