Luzhe Sun

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット操作のベンチマークは実際に何を測っているのか？
  評価・ベンチマーク2026/6/1

  ロボット操作のベンチマークが汎用能力の指標として妥当か検証し、4つの診断法を提案して主要ベンチマークを監査した論文。

• ポリシー更新を伴わないフローに基づく行動適応
  共有制御/行動適応2026/6/1

  事前学習済みポリシーや人間の操作による非熟練の行動を、フローモデルを用いて熟練者の行動分布へと選択的に補正する共有制御モジュールGLOVESを提案。逆フロー評価による介入ゲートで、分布内の行動はそのまま通し、異常な行動のみ補正する。

• FlashBack: 一貫性モデルで高速化した共有自律制御
  共有自律制御2025/5/1

  拡散モデルの蒸留により1ステップで高品質な行動を生成し、リアルタイムの共有自律制御を可能にしたフレームワークを提案。

• StackGen: シルエットから拡散モデルで安定構造を生成
  マニピュレーション2024/9/1

  目標のシルエットに合う積み木の安定配置を拡散モデルで多様に生成し、ロボットアームで実環境での組み立てを実証した。

• To the Noise and Back: Diffusion for Shared Autonomy
  2023/2/1