Tianchong Jiang
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA評価・ベンチマーク触覚/遠隔操作模倣学習報酬学習マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Ludi 0.1: 社会的知能を持つロボットのためのエージェントシステムVLA2026/8/22
ロボットが曖昧な指示を理解し、文脈を保持し、意図の変化に応じて行動を修正しながら人間と協調するための、対話・推論・記憶・ナビゲーション・操作を統合したエージェントシステムを提案した。
- ロボット操作のベンチマークは実際に何を測っているのか？評価・ベンチマーク2026/6/1
ロボット操作のベンチマークが汎用能力の指標として妥当か検証し、4つの診断法を提案して主要ベンチマークを監査した論文。
- HapCompass: 接触の多いロボット遠隔操作のための回転式触覚デバイス触覚/遠隔操作2026/3/1
単一の線形共振アクチュエータを機械的に回転させて2次元の方向手がかりを提示する低コストなウェアラブル触覚デバイスを提案し、遠隔操作タスクの成功率向上・時間短縮・接触力低減を実証した。
- カメラ外部パラメータ条件付けによる視点不変な模倣学習模倣学習2025/10/1
カメラの外部パラメータを条件として与えることで、視点が変化しても汎化する模倣学習ポリシーを実現し、背景手がかりへの依存を解消する手法を提案。
- PROGRESSOR: 自己教師ありオンライン精緻化を伴う知覚誘導型報酬推定器報酬学習2024/11/1
大規模な一人称視点動画からタスク非依存の報酬関数を自己教師ありで学習し、オンラインRL中に敵対的に精緻化することで、人手による報酬設計なしにロボットの複雑な行動獲得を可能にするフレームワーク。
- StackGen: シルエットから拡散モデルで安定構造を生成マニピュレーション2024/9/1
目標のシルエットに合う積み木の安定配置を拡散モデルで多様に生成し、ロボットアームで実環境での組み立てを実証した。
- 6-DoF Stability Field via Diffusion Models2023/10/1
- Statler: State-Maintaining Language Models for Embodied Reasoning2023/6/1