Jingtian Ji

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ポリシー更新を伴わないフローに基づく行動適応
  共有制御/行動適応2026/6/1

  事前学習済みポリシーや人間の操作による非熟練の行動を、フローモデルを用いて熟練者の行動分布へと選択的に補正する共有制御モジュールGLOVESを提案。逆フロー評価による介入ゲートで、分布内の行動はそのまま通し、異常な行動のみ補正する。

• HapCompass: 接触の多いロボット遠隔操作のための回転式触覚デバイス
  触覚/遠隔操作2026/3/1

  単一の線形共振アクチュエータを機械的に回転させて2次元の方向手がかりを提示する低コストなウェアラブル触覚デバイスを提案し、遠隔操作タスクの成功率向上・時間短縮・接触力低減を実証した。

• カメラ外部パラメータ条件付けによる視点不変な模倣学習
  模倣学習2025/10/1

  カメラの外部パラメータを条件として与えることで、視点が変化しても汎化する模倣学習ポリシーを実現し、背景手がかりへの依存を解消する手法を提案。

• FlashBack: 一貫性モデルで高速化した共有自律制御
  共有自律制御2025/5/1

  拡散モデルの蒸留により1ステップで高品質な行動を生成し、リアルタイムの共有自律制御を可能にしたフレームワークを提案。

• 敵対的制約付き方策最適化：バジェット適応による制約付き強化学習の改善
  制約付き強化学習2024/10/1

  報酬最大化と制約予算の適応を敵対的な2段階で交互に最適化する制約付き強化学習手法を提案し、Safety Gymnasiumと四足歩行タスクで有効性を示した。