Matteo Iovino

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボティクスにおけるビヘイビアツリーのための支援プログラミングインターフェースの設計と評価
  ビヘイビアツリー2026/2/1

  AIアシスタント（LLM・プランニング・遺伝的プログラミング・ベイズ最適化）とドラッグ＆ドロップエディタを組み合わせたビヘイビアツリー作成GUI「BETR-GUI」を提案し、60名のユーザー研究でその有効性を検証した。

• 社会的ロボットにおける生体感覚を再現する温熱・振動触覚フィードバックの設計と統合
  触覚2025/12/1

  PAROロボットに温熱と振動触覚フィードバックを統合し、心拍やゴロゴロという生体信号を模倣することで、より生命的で情緒的な触れ合いを実現するマルチモーダル触覚プロトタイプを開発した。

• 冗長ロボットのためのタスクスタック管理の学習
  マニピュレーション2025/8/1

  遺伝的プログラミングとシミュレーション評価を組み合わせ、冗長ロボットのタスク優先度や制御パラメータを含むスタック・オブ・タスク制御器全体をユーザー指定のコスト関数から自動学習するフレームワークを提案し、実機転移を実証した。

• 第1回WARAロボティクス移動マニピュレーションチャレンジ — 得られた教訓
  移動マニピュレーション2025/5/1

  実験室でのガラス器具の運搬・洗浄を自動化する移動マニピュレーション競技会を開催し、参加チームの手法と教訓を報告した。

• 大規模言語モデルを用いた実世界ロボットマニピュレーションのための自律強化学習に向けて
  マニピュレーション2025/3/1

  GPT-4を使って自然言語のタスク記述から報酬関数と成功基準を自動生成し、シミュレーションで強化学習エージェントを訓練して実機ロボットに展開するパイプラインを提案した。

• LLMによるロボットマニピュレーションのためのビヘイビアツリー自動拡張
  マニピュレーション2024/9/1

  大規模言語モデルを活用し、計画・実行中のエラーを解決しながらビヘイビアツリーを動的に拡張・構成する手法を提案し、多様なタスクと失敗への対応とポリシーの恒久的な更新を実現した。

• ビヘイビアツリーと有限状態機械の比較
  マニピュレーション2024/5/1

  移動マニピュレーションタスクにおいて、ビヘイビアツリーと有限状態機械の反応性・モジュール性・可読性・設計を比較し、タスクが複雑になるほどBTの維持が容易であることを示した。

• 産業応用におけるビヘイビアツリー：坑内装薬作業のケーススタディ
  産業ロボティクス2024/3/1

  鉱山での爆薬装填ロボットの制御にビヘイビアツリーを適用し、FSMとの併用が可読性と保守性を高めることを示した事例研究。

• A Framework for Learning Behavior Trees in Collaborative Robotic Applications
  2023/3/1
• Behavior Trees for Robust Task Level Control in Robotic Applications
  2023/1/1
• On the programming effort required to generate Behavior Trees and Finite State Machines for robotic applications
  2022/9/1
• Interactive Disambiguation for Behavior Tree Execution
  2022/3/1
• Combining Context Awareness and Planning to Learn Behavior Trees from Demonstration
  2021/9/1
• Combining Planning and Learning of Behavior Trees for Robotic Assembly
  2021/3/1
• Learning Behavior Trees with Genetic Programming in Unpredictable Environments
  2020/11/1
• A Survey of Behavior Trees in Robotics and AI
  2020/5/1