Jen Jen Chung

収録論文 33本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 剛体グリッパからソフトグリッパへの把持姿勢変換：条件付きフローマッチングによるアプローチ
  マニピュレーション2026/2/1

  剛体グリッパ向けの把持姿勢をソフトFin-rayグリッパに適応させるため、条件付きフローマッチング（CFM）を用いて深度画像から把持姿勢を変換する手法を提案し、未見物体への汎化性能を実証した。

• 適応的強化学習とモデル予測制御の切替による安全な人間-ロボット協調ナビゲーション
  ナビゲーション2026/1/1

  強化学習とモデル予測制御を状況に応じて切り替えるハイブリッド手法を提案し、混雑環境での移動ロボットの人間誘導ナビゲーションの安全性と成功率を向上させた。

• 物体レベルマップを用いた対話的探索によるアフォーダンス学習
  アフォーダンス学習2025/1/1

  ロボットが未知環境を探索しながら物体とのインタラクション経験を収集し、物体レベルマップを統合することで、より高密度で正確なアフォーダンス注釈を実現する手法を提案した。

• SoGraB：ソフトグリッパー評価のための視覚的ベンチマーク手法
  ソフトロボティクス2024/11/1

  把持前後の点群間のDensity-Aware Chamfer距離を用いて物体変形を定量化し、ソフトグリッパーの把持品質を評価する新プロトコルを提案・検証した。

• DexGrip：器用な把持とハンド内操作を可能にするマルチモーダルソフトグリッパ
  ソフトグリッパ2024/11/1

  3自由度の吸引パームと3つの回転把持面を備えたソフトグリッパを開発し、把持し直すことなく物体の再配置や3軸周りの360度回転を含むハンド内操作を実現した。

• NeuSurfEmb: CADモデル不要の密対応ベース6D物体姿勢推定パイプライン
  6D姿勢推定2024/7/1

  少数の実画像からNeural Surface表現を学習し、その新規視点合成とカット&ペースト拡張で姿勢推定器を訓練することで、CADモデルなしで高精度な6D物体姿勢推定を実現した。

• ビヘイビアツリーと有限状態機械の比較
  マニピュレーション2024/5/1

  移動マニピュレーションタスクにおいて、ビヘイビアツリーと有限状態機械の反応性・モジュール性・可読性・設計を比較し、タスクが複雑になるほどBTの維持が容易であることを示した。

• WindSeer: Real-time volumetric wind prediction over complex terrain aboard a small UAV
  2024/1/1
• Neural Implicit Vision-Language Feature Fields
  2023/3/1
• Multi-Agent Path Integral Control for Interaction-Aware Motion Planning in Urban Canals
  2023/2/1
• On the programming effort required to generate Behavior Trees and Finite State Machines for robotic applications
  2022/9/1
• Learning Agent-Aware Affordances for Closed-Loop Interaction with Articulated Objects
  2022/9/1
• Baking in the Feature: Accelerating Volumetric Segmentation by Rendering Feature Maps
  2022/9/1
• Closed-Loop Next-Best-View Planning for Target-Driven Grasping
  2022/7/1
• Probabilistic network topology prediction for active planning:An adaptive algorithm and application
  2022/6/1
• NavDreams: Towards Camera-Only RL Navigation Among Humans
  2022/3/1
• Descriptellation: Deep Learned Constellation Descriptors
  2022/3/1
• Semi-automatic 3D Object Keypoint Annotation and Detection for the Masses
  2022/1/1
• Under the Sand: Navigation and Localization of a Micro Aerial Vehicle for Landmine Detection with Ground Penetrating Synthetic Aperture Radar
  2021/6/1
• CalQNet -- Detection of Calibration Quality for Life-Long Stereo Camera Setups
  2021/4/1
• Online Informative Path Planning for Active Information Gathering of a 3D Surface
  2021/3/1
• Volumetric Grasping Network: Real-time 6 DOF Grasp Detection in Clutter
  2021/1/1
• NavRep: Unsupervised Representations for Reinforcement Learning of Robot Navigation in Dynamic Human Environments
  2020/12/1
• Learning Trajectories for Visual-Inertial System Calibration via Model-based Heuristic Deep Reinforcement Learning
  2020/11/1
• Automatic Extension of a Symbolic Mobile Manipulation Skill Set
  2020/10/1
• With Whom to Communicate: Learning Efficient Communication for Multi-Robot Collision Avoidance
  2020/9/1
• Go Fetch: Mobile Manipulation in Unstructured Environments
  2020/4/1
• Whole-Body Control of a Mobile Manipulator using End-to-End Reinforcement Learning
  2020/3/1
• Accurate Mapping and Planning for Autonomous Racing
  2020/3/1
• Revisiting Boustrophedon Coverage Path Planning as a Generalized Traveling Salesman Problem
  2019/7/1
• Volumetric Instance-Aware Semantic Mapping and 3D Object Discovery
  2019/3/1
• Informative Path Planning for Active Field Mapping under Localization Uncertainty
  2019/2/1
• An informative path planning framework for UAV-based terrain monitoring
  2018/9/1