Matteo Dalle Vedove
University of Trento
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ロボット学習マニピュレーション検査・品質管理
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 離散曲面上のロボット学習：理論と応用ロボット学習2026/10/1
多面体メッシュ上でロボット学習を直接行うための離散リーマン幾何学フレームワークを提案し、DMP・ガウス過程・リーマニアンフローマッチングに適用して実機検証した。
- タスク駆動型プランナ・イン・ザ・ループ計算設計フレームワークによるモジュラーマニピュレータの形態と配置の同時最適化マニピュレーション2025/12/1
軌道計画を設計ループに組み込み、階層型MPCとCMA-ESでモジュラーマニピュレータの形態・取付姿勢を同時最適化する枠組みを提案し、研磨・穴あけ・ピック&プレースで有効性を示した。
- 3Dメッシュ上のベイズフィルタリングによる表面欠陥検出検査・品質管理2025/1/1
CADモデルを高密度メッシュに変換し、ステレオ・深度カメラの点群データにベイズフィルタリングを適用して、ワークピース表面の欠陥を自動検出する手法を提案した。
- MeshDMP: 離散多様体上での動的運動プリミティブによる動作計画マニピュレーション2024/10/1
三角メッシュで表された複雑なワークピース表面上をロボットが接触しながら動く動作を、見まね学習と動的運動プリミティブ(DMP)の拡張により学習・汎化する手法を提案。
- 周期的な対話タスクの漸進的学習のための受動性に基づく可変インピーダンス制御マニピュレーション2024/8/1
人間の教示と実行を切り替える際の安全性と使いやすさを両立するため、受動性違反を防ぎつつエネルギーとパワーの流れを制限する可変インピーダンス制御を提案し、拭き取りタスクで有効性を検証した。