Jiatao Ding

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PPO-EAL: 安全なロボット制御のための正確な拡張ラグランジュ近位ポリシー最適化
  安全強化学習2026/6/1

  安全制約を満たす強化学習のための新しい制約付きポリシー最適化フレームワークを提案し、正確な拡張ラグランジュ法をPPOに統合して、理論的に保証された制約充足と高いタスク性能を実現した。

• 固有受容センシングを用いた四足ロボットの地形認識型安全歩行
  歩行2026/3/1

  IMUや関節エンコーダなどの固有受容センサのみを搭載した低コスト四足ロボット向けに、2.5D地形マップと支持面パラメータを推定し、制御バリア関数と統合することで安全な歩行を実現する手法を提案した。

• タスク駆動型プランナ・イン・ザ・ループ計算設計フレームワークによるモジュラーマニピュレータの形態と配置の同時最適化
  マニピュレーション2025/12/1

  軌道計画を設計ループに組み込み、階層型MPCとCMA-ESでモジュラーマニピュレータの形態・取付姿勢を同時最適化する枠組みを提案し、研磨・穴あけ・ピック&プレースで有効性を示した。

• 跳躍四足ロボットのための解釈可能な低次元モデルの記号的学習
  四足歩行・跳躍2025/8/1

  線形オートエンコーダと記号回帰を組み合わせ、四足ロボットの跳躍動作における解釈可能な低次元ダイナミクスをデータから自動抽出する手法を提案し、従来の手作りモデルを上回る性能を示した。

• 剛体および関節型柔軟四脚ロボットによる多用途・堅牢・爆発的な移動
  歩行2025/4/1

  並列弾性を明示的に扱うテンプレートモデルと軌道最適化・追従制御を提案し、剛体と柔軟な四脚ロボットで跳躍や旋回などの動的運動の性能向上を実証した。

• 剛体および関節型ソフト四足ロボットの爆発的跳躍：模範誘導強化学習による実現
  跳躍/強化学習2025/3/1

  モデルベース軌道最適化による粗い跳躍例を模倣した深層強化学習で、剛体と並列弾性を備えた四足ロボットに多様な跳躍を学習させ、着地誤差・エネルギー・ピークトルクを低減しつつ不整地への頑健性を実現した。

• Curriculum-Based Reinforcement Learning for Quadrupedal Jumping: A Reference-free Design
  2024/1/1
• Two-Stage Learning of Highly Dynamic Motions with Rigid and Articulated Soft Quadrupeds
  2023/9/1
• Nonlinear Model Predictive Control for Robust Bipedal Locomotion: Exploring Angular Momentum and CoM Height Changes
  2019/2/1