Edoardo Romiti
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション建設ロボット
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- タスク駆動型プランナ・イン・ザ・ループ計算設計フレームワークによるモジュラーマニピュレータの形態と配置の同時最適化マニピュレーション2025/12/1
軌道計画を設計ループに組み込み、階層型MPCとCMA-ESでモジュラーマニピュレータの形態・取付姿勢を同時最適化する枠組みを提案し、研磨・穴あけ・ピック&プレースで有効性を示した。
- 多様な形態のモジュラーマニピュレータのための統一階層型MPCによるタスク実行マニピュレーション2025/8/1
モジュラーマニピュレータの多様な形態に対応する統一的な階層型モデル予測制御（H-MPC）を提案し、実世界でのピックアンドプレースタスクで有効性を検証した。
- CONCERT：建設現場向けモジュール式再構成可能ロボット建設ロボット2025/4/1
建設現場での多様な作業を支援するため、モジュールの着脱で運動構造を素早く変更できる協働ロボットを開発し、ドリル作業や研磨、左官、協調運搬などの実証を行った。
- モジュール式再構成マニピュレータの設計と搭載姿勢を同時最適化するタスク駆動型計算フレームワークマニピュレーション2024/5/1
モジュール式ロボットアームの搭載姿勢と形態を連続空間で同時に最適化する計算フレームワークを提案し、タスク性能を向上させる。