Matheus P. Angarola

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 未構造環境向け能力認識型トラバーサビリティナビゲーション
  ナビゲーション2026/7/1

  ロボットの身体性（能力）を考慮した走行可能性推定フレームワークCATを提案し、地形のセマンティックマップにロボット固有の走行可能性ベクトルを埋め込むことで、異なる形態のロボットでの安全性を向上させた。

• CTS-MoE: 混合専門家による暗黙の地形適応を実現する知覚 locomotion
  歩行2026/6/1

  不連続な地形を歩く四脚ロボットのための、混合専門家アーキテクチャとマルチクリティックを用いた強化学習手法を提案。単一のポリシーで共有動作とタスク特化を両立し、シミュレーションと実機で有効性を実証した。

• 難環境における適応的歩行のための地形特化方策の学習
  歩行2025/9/1

  地形ごとに特化した方策とカリキュラム学習を組み合わせた階層型強化学習により、盲歩行でも低摩擦や不連続地形を含む複雑な環境で汎用方策より高い成功率と追従性能を実現した。