Ricardo V. Godoy
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 位相に注目せよ：脚式移動における有効ランクと表現の健全性歩行2026/9/7
強化学習で訓練された脚式ロボットのポリシー表現を、歩行位相ごとの有効ランクで分析し、表現の健全性を高めることでシミュレーションから実機へのスムーズな転移を実現する手法を提案した論文。
- オンザフライVLN：空中ロボット向けオンボード視覚言語ナビゲーションスタックVLA2026/8/7
視覚言語モデルによる指示の接地、深度による3D目標生成、Bスプライン計画、強化学習制御を分離したオンボードスタックを構築し、屋内飛行で目標到達を実証した。
- 未構造環境向け能力認識型トラバーサビリティナビゲーションナビゲーション2026/7/1
ロボットの身体性（能力）を考慮した走行可能性推定フレームワークCATを提案し、地形のセマンティックマップにロボット固有の走行可能性ベクトルを埋め込むことで、異なる形態のロボットでの安全性を向上させた。
- 知覚から支援へ：ロボット操作のためのオープン語彙共有自律共有自律/操作2026/7/1
RGB-Dカメラと視覚言語モデルを用いて、オペレータの意図をテキストで指定し、共有自律で把持を支援するフレームワークを提案。
- MIRA: 屋内研究用のモジュール式オープンソース小型UAVドローン/UAV2026/7/1
3Dプリント機体とコンテナ化ソフトウェアを備えた低コストで改造容易な屋内研究用マイクロUAVを開発し、自律飛行評価で性能を実証した。
- 部分観測下での言語誘導把持：現場点検・保守における移動操作のための手法マニピュレーション2026/3/1
脚式移動マニピュレータが部分観測下で言語指示に基づき物体を把持するパイプラインを提案し、現場の点検・保守シナリオで成功率を向上させた。
- 小型言語モデルによるリーダー・フォロワー役割分類のゼロショット・ワンショット適応評価HRI2026/2/1
リーダー・フォロワー対話における役割分類のため、小型言語モデル（Qwen2.5-0.5B）をゼロショットとワンショットでファインチューニング・プロンプトエンジニアリングし、精度と遅延を比較評価した。
- 脚式ロボットの把持最適化：移動操作のための深層学習アプローチ移動操作2025/8/1
シミュレーションで生成した把持品質マップを用いてCNNを訓練し、脚式ロボットが自律的に物体へ移動して把持する移動操作タスクを実現した。
- 狭所におけるUAV自律飛行ナビゲーション：強化学習によるアプローチUAVナビゲーション2025/8/1
高忠実度シミュレータ内の狭いダクトで、オン方策PPOとオフ方策SACを比較し、安全重視の精密飛行ではPPOの安定した収束が優位であることを示した。
- 四脚ロボットのマニピュレータを操作するための視覚ベース共有制御テレオペレーション手法テレオペレーション2025/8/1
外部カメラと機械学習で操作者の手首位置を推定し、その動きを四脚ロボットのアーム動作にリアルタイムでマッピングする直感的な遠隔操作システムを提案。軌道計画により障害物や自己衝突を防ぎ、実機で有効性を検証した。
- ロボット応用における圧力計認識のための合成データセットsim2real2025/8/1
海上石油プラットフォームのような危険な産業環境での物体検出モデル訓練のためのデータ不足を解決するため、BlenderProcとNVIDIA Cosmos-Predict2を組み合わせた合成データ生成パイプラインを提案し、実データと合成データを1:1で組み合わせることで検出精度が向上することを示した。
- MIHRaGe: 視線制御による人間-ロボット相互作用のための複合現実インターフェース人間-ロボット相互作用2025/5/1
視線追跡と複合現実を組み合わせ、上肢に障害のあるユーザーが目だけでロボットアームを操作できるシステムを開発し、ピックアンドプレイス課題で80%の成功率を達成した。
- 合成データと不均衡データセットを用いた航空機ファスナー組立における故障予測の改善故障予測2025/5/1
航空機のねじ付きファスナー組立において、故障事例の希少性とデータ不均衡に対処するため、クラス重み付けや時系列データ向けデータ拡張を提案し、組立に即した評価指標で故障分類性能を向上させた。