Gianluca Capezzuto

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 未構造環境向け能力認識型トラバーサビリティナビゲーション
  ナビゲーション2026/7/1

  ロボットの身体性（能力）を考慮した走行可能性推定フレームワークCATを提案し、地形のセマンティックマップにロボット固有の走行可能性ベクトルを埋め込むことで、異なる形態のロボットでの安全性を向上させた。

• LeCropFollow: 不規則な農地におけるナビゲーションのための潜在空間プランニング
  ナビゲーション2026/6/1

  作物の不規則な植え付けや途切れなどの非構造環境での農業ロボットのナビゲーションを、幾何学的モデルを使わずに学習された潜在表現とモデルベース強化学習を用いて行うフレームワークを提案した。シミュレーションから実世界へのゼロショット転移を実現し、既存手法よりセマンティックな失敗を大幅に削減した。

• ZeST: LLMを活用した未知環境向けゼロショット走行可能領域ナビゲーション
  ナビゲーション2025/8/1

  大規模言語モデルの視覚推論能力を利用し、ロボットを危険にさらすことなくリアルタイムで走行可能領域マップを生成するゼロショットナビゲーション手法を提案。