Felipe Tommaselli

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 位相に注目せよ：脚式移動における有効ランクと表現の健全性
  歩行2026/9/7

  強化学習で訓練された脚式ロボットのポリシー表現を、歩行位相ごとの有効ランクで分析し、表現の健全性を高めることでシミュレーションから実機へのスムーズな転移を実現する手法を提案した論文。

• オンザフライVLN：空中ロボット向けオンボード視覚言語ナビゲーションスタック
  VLA2026/8/7

  視覚言語モデルによる指示の接地、深度による3D目標生成、Bスプライン計画、強化学習制御を分離したオンボードスタックを構築し、屋内飛行で目標到達を実証した。

• 未構造環境向け能力認識型トラバーサビリティナビゲーション
  ナビゲーション2026/7/1

  ロボットの身体性（能力）を考慮した走行可能性推定フレームワークCATを提案し、地形のセマンティックマップにロボット固有の走行可能性ベクトルを埋め込むことで、異なる形態のロボットでの安全性を向上させた。

• LeCropFollow: 不規則な農地におけるナビゲーションのための潜在空間プランニング
  ナビゲーション2026/6/1

  作物の不規則な植え付けや途切れなどの非構造環境での農業ロボットのナビゲーションを、幾何学的モデルを使わずに学習された潜在表現とモデルベース強化学習を用いて行うフレームワークを提案した。シミュレーションから実世界へのゼロショット転移を実現し、既存手法よりセマンティックな失敗を大幅に削減した。

• 少ないデータで歩行を学ぶ：四足歩行のためのDynaスタイルアプローチ
  歩行2025/9/1

  モデルベースのDynaスタイル枠組みでPPOのロールアウトに合成データを追加し、四足歩行制御のサンプル効率を改善した。