Marcelo Becker
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 位相に注目せよ：脚式移動における有効ランクと表現の健全性歩行2026/9/7
強化学習で訓練された脚式ロボットのポリシー表現を、歩行位相ごとの有効ランクで分析し、表現の健全性を高めることでシミュレーションから実機へのスムーズな転移を実現する手法を提案した論文。
- オンザフライVLN：空中ロボット向けオンボード視覚言語ナビゲーションスタックVLA2026/8/7
視覚言語モデルによる指示の接地、深度による3D目標生成、Bスプライン計画、強化学習制御を分離したオンボードスタックを構築し、屋内飛行で目標到達を実証した。
- 未構造環境向け能力認識型トラバーサビリティナビゲーションナビゲーション2026/7/1
ロボットの身体性（能力）を考慮した走行可能性推定フレームワークCATを提案し、地形のセマンティックマップにロボット固有の走行可能性ベクトルを埋め込むことで、異なる形態のロボットでの安全性を向上させた。
- MIRA: 屋内研究用のモジュール式オープンソース小型UAVドローン/UAV2026/7/1
3Dプリント機体とコンテナ化ソフトウェアを備えた低コストで改造容易な屋内研究用マイクロUAVを開発し、自律飛行評価で性能を実証した。
- 知覚から支援へ：ロボット操作のためのオープン語彙共有自律共有自律/操作2026/7/1
RGB-Dカメラと視覚言語モデルを用いて、オペレータの意図をテキストで指定し、共有自律で把持を支援するフレームワークを提案。
- CTS-MoE: 混合専門家による暗黙の地形適応を実現する知覚 locomotion歩行2026/6/1
不連続な地形を歩く四脚ロボットのための、混合専門家アーキテクチャとマルチクリティックを用いた強化学習手法を提案。単一のポリシーで共有動作とタスク特化を両立し、シミュレーションと実機で有効性を実証した。
- LeCropFollow: 不規則な農地におけるナビゲーションのための潜在空間プランニングナビゲーション2026/6/1
作物の不規則な植え付けや途切れなどの非構造環境での農業ロボットのナビゲーションを、幾何学的モデルを使わずに学習された潜在表現とモデルベース強化学習を用いて行うフレームワークを提案した。シミュレーションから実世界へのゼロショット転移を実現し、既存手法よりセマンティックな失敗を大幅に削減した。
- 部分観測下での言語誘導把持：現場点検・保守における移動操作のための手法マニピュレーション2026/3/1
脚式移動マニピュレータが部分観測下で言語指示に基づき物体を把持するパイプラインを提案し、現場の点検・保守シナリオで成功率を向上させた。
- 小型言語モデルによるリーダー・フォロワー役割分類のゼロショット・ワンショット適応評価HRI2026/2/1
リーダー・フォロワー対話における役割分類のため、小型言語モデル（Qwen2.5-0.5B）をゼロショットとワンショットでファインチューニング・プロンプトエンジニアリングし、精度と遅延を比較評価した。
- 崩壊地形における四足ロボットの安全な歩行のための耐荷重評価歩行2025/10/1
関節計測のみで地形の安定性を評価し、MPCと状態機械で探査動作と歩行計画を統合することで、崩れやすい地形を安全に踏破する四足ロボットの枠組みを提案した。
- 浮遊ベース深層ラグランジュネットワークシステム同定2025/10/1
浮遊ベース系の慣性行列の物理的制約を満たすパラメータ化を導入し、ラグランジュ力学に基づくニューラルネットワークで逆動力学誤差を最小化する手法を提案。四足歩行ロボットとヒューマノイドのデータセットで評価し、シミュレーションと実機の両方で性能と解釈性が向上。
- 少ないデータで歩行を学ぶ：四足歩行のためのDynaスタイルアプローチ歩行2025/9/1
モデルベースのDynaスタイル枠組みでPPOのロールアウトに合成データを追加し、四足歩行制御のサンプル効率を改善した。
- 難環境における適応的歩行のための地形特化方策の学習歩行2025/9/1
地形ごとに特化した方策とカリキュラム学習を組み合わせた階層型強化学習により、盲歩行でも低摩擦や不連続地形を含む複雑な環境で汎用方策より高い成功率と追従性能を実現した。
- LiDARと深層強化学習による作物列のエンドツーエンドナビゲーションナビゲーション2025/9/1
LiDARの3D点群を直接制御コマンドに変換する深層強化学習ポリシーをシミュレーションで学習し、作物列に沿った自律走行を実現した。
- 脚式ロボットの把持最適化：移動操作のための深層学習アプローチ移動操作2025/8/1
シミュレーションで生成した把持品質マップを用いてCNNを訓練し、脚式ロボットが自律的に物体へ移動して把持する移動操作タスクを実現した。
- 狭所におけるUAV自律飛行ナビゲーション：強化学習によるアプローチUAVナビゲーション2025/8/1
高忠実度シミュレータ内の狭いダクトで、オン方策PPOとオフ方策SACを比較し、安全重視の精密飛行ではPPOの安定した収束が優位であることを示した。
- 四脚ロボットのマニピュレータを操作するための視覚ベース共有制御テレオペレーション手法テレオペレーション2025/8/1
外部カメラと機械学習で操作者の手首位置を推定し、その動きを四脚ロボットのアーム動作にリアルタイムでマッピングする直感的な遠隔操作システムを提案。軌道計画により障害物や自己衝突を防ぎ、実機で有効性を検証した。
- ZeST: LLMを活用した未知環境向けゼロショット走行可能領域ナビゲーションナビゲーション2025/8/1
大規模言語モデルの視覚推論能力を利用し、ロボットを危険にさらすことなくリアルタイムで走行可能領域マップを生成するゼロショットナビゲーション手法を提案。
- ロボット応用における圧力計認識のための合成データセットsim2real2025/8/1
海上石油プラットフォームのような危険な産業環境での物体検出モデル訓練のためのデータ不足を解決するため、BlenderProcとNVIDIA Cosmos-Predict2を組み合わせた合成データ生成パイプラインを提案し、実データと合成データを1:1で組み合わせることで検出精度が向上することを示した。
- CropNav: 実農場における自律ナビゲーションのフレームワーク農業ロボット/自律ナビゲーション2024/11/1
GNSSが不安定な作物の下でも、LiDARによる列追従とウェイポイント追跡を自動切替し、失敗検知・復帰も行うハイブリッド自律ナビゲーションを実現した。
- Automatic Routing System for Intelligent Warehouses2023/7/1
- Visual Localization and Mapping in Dynamic and Changing Environments2022/9/1
- Multi-Sensor Fusion based Robust Row Following for Compact Agricultural Robots2021/6/1