Aditya Potnis

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CTS-MoE: 混合専門家による暗黙の地形適応を実現する知覚 locomotion
  歩行2026/6/1

  不連続な地形を歩く四脚ロボットのための、混合専門家アーキテクチャとマルチクリティックを用いた強化学習手法を提案。単一のポリシーで共有動作とタスク特化を両立し、シミュレーションと実機で有効性を実証した。

• CATNAV: キャッシュ型視覚言語走破性による効率的なゼロショットロボットナビゲーション
  ナビゲーション2026/3/1

  マルチモーダルLLMを用いて、ロボットの身体性を考慮したコストマップをゼロショットで生成し、視覚意味キャッシュによりオンライン推論を85.7%削減するナビゲーションフレームワークを提案。四足ロボットで屋内・屋外の5タスクで高い成功率と制約違反の低減を実証した。

• 視覚言語モデルによる園芸ロボットのタスク計画
  VLA2026/1/1

  VLMが異種データを能動的に照会してロボットのタスク計画を導くモジュール式フレームワークを提案し、作物モニタリングのベンチマークで性能を評価した。