Matej Hoffmann
Czech Technical University in Prague
収録論文 46本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ヒューマノイド向け形状適応型全身触覚：3Dプリント共形EITスキン触覚2026/8/1
3Dプリントで作る曲面に沿った電気インピーダンス断層撮影（EIT）触覚スキンを提案し、平面・曲面・顔形状で接触位置推定を検証した。
- 皮膚で覆われたロボットアームの触覚的引き込み反射の設計と人間による評価触覚2026/7/1
ロボットアームの全身触覚センサを用いて、圧力変化から生体模倣の引き込み動作を生成する人工侵害受容システムを提案し、3種類の反射戦略を比較するユーザー研究を行った。
- 軟性関節に埋め込まれたひずみゲージを備えた人間の親指と人差し指を模したロボットハンドロボットハンド/触覚2026/6/1
腱駆動の非対称な親指-人差し指構成を持つ軽量な2本指ロボットハンドを開発し、シリコンで覆われた軟性関節にひずみゲージを埋め込むことで、受動的な把握適応と内部感覚・外部知覚を実現した。20種類の物体の把握データを用いた物体分類タスクで高い精度を示し、追加の触覚センサや視覚システムなしで安全な把握が可能であることを実証した。
- ShapeGrasp: 視覚と触覚を統合した形状補完と把持の同時実行によるロボット操作の向上マニピュレーション2026/5/1
単一のRGB-D画像から物体の完全な3D形状を推定し、物理シミュレーションで把持計画を行い、実際の把持試行から得られる触覚情報で形状を更新する反復的な把持・補完パイプラインを提案。実機で2種類のグリッパーを用いて評価し、高い把持成功率と形状再構成精度を達成した。
- 乳児からヒューマノイドへのモーションリターゲティングによる一人称感覚運動経験のシミュレーションモーションリターゲティング2026/4/1
単一のビデオから乳児の3D姿勢を復元し、物理・仮想ヒューマノイドへモーションを転写して、固有受容感覚・触覚・視覚などのマルチモーダル感覚運動データを生成する枠組みを提案した。
- 身体は計算するためにあるのではない：Pittiら「情報的具現化」論文へのコメント身体性認知2025/12/1
身体の主な役割は計算ではなく、情報理論と計算論的視点を身体に適用するアプローチに異議を唱えたコメント論文。
- 見る必要はない！敏感な皮膚で覆われたロボットアームによる物体の位置特定と把持触覚2025/8/1
視覚入力なしで、ロボットアーム全体を覆う触覚センサのみを用いて物体を探索・把持する手法を提案し、実機で85.7%の成功率を達成した。
- pyCub: ヒューマノイドロボティクスのためのシミュレーションと演習フレームワークヒューマノイド2025/6/1
iCubヒューマノイドロボットのPythonベース物理シミュレータpyCubを開発し、初心者向けの演習教材とともに公開した。
- 感覚運動の動的機能的結合から行動プリミティブを教師なしで発見マニピュレーション2025/6/1
ロボットの固有感覚・触覚・視覚信号間の動的機能的結合を解析し、無限関係モデルと非負値行列因子分解を用いて運動プリミティブを教師なしで抽出する枠組みを提案した。
- 機械学習における身体性AIは本当に身体性を持っているのか身体性AI2025/5/1
AIを活用したロボットは弱い身体性しか持たず、GOFAIの問題を継承していると主張し、クロス身体性学習の可能性を批判的に検討して根本的な障壁と進むべき方向を示す。
- 空気圧センシングを統合したデュアルチャネル断層触覚スキンによる力推定精度の向上触覚2025/3/1
EIT層と空気圧層を組み合わせた二重チャネル触覚スキンを提案し、位置認識補正により多接触力推定を高精度かつ簡易なキャリブレーションで実現した。
- MuBlE: ロボットマニピュレーションにおけるタスク計画のためのMuJoCoとBlenderシミュレーション環境およびベンチマークマニピュレーション2025/3/1
MuJoCoとBlenderを組み合わせ、物理的に正確でリアルな視覚観測を提供する長期的ロボット操作タスク向けの新しいシミュレーション環境を提案し、視覚と物理の測定を要する10種類のマルチステップ推論ベンチマークSHOP-VRB2を導入した。
- 電気インピーダンス・トモグラフィによるロボット用マルチタッチ・曲げ知覚触覚2025/3/1
EITを用いた触覚センサで、深層学習と動的適応参照により接触と曲げ変形を分離し、曲げ角度推定とマルチタッチ位置検出を高精度に実現した。
- ロボティクス応用に向けた4種のステレオ深度センシングカメラの実証比較深度センシング2025/1/1
4種類のステレオRGB-Dカメラを3つのシーンで1万2000フレーム以上比較し、近距離ではD435、遠距離ではZED 2が優れることを示した。
- 可操作度評価のロバスト性向上：擬似楕円体アプローチ可操作度解析2024/12/1
関節系の可操作度評価において、推定誤差に敏感な従来の楕円体法を拡張し、ノイズに強い擬似楕円体の概念を提案・検証した論文。
- 人間とロボットの協調作業における適応的な衝突感度の調整人間ロボット協調2024/9/1
ロボットの部位ごとに衝突力を推定し、動的に感度を調整することで、安全性を保ちながら作業効率を45%以上向上させるフレームワークを提案。
- 安全な人とロボットの協働のための適応型電子皮膚感度触覚2024/9/1
ロボット全身を覆う電子皮膚の閾値を、リンクの速度や実効質量に応じて動的に調整することで、安全性を保ちつつ作業効率を向上させる手法を提案し、実機で検証した。
- ロボットマニピュレーションのための閉ループ対話型身体性推論マニピュレーション2024/4/1
非視覚的な物体特性や外部擾乱によるシーン変化、不確実な行動結果を考慮し、マルチモーダル推論と行動計画を閉ループで行うCLIERを提案。シミュレーションと実機でマニピュレーションタスクを評価した。
- ロボットマニピュレーションと物体計測データベースによる物理特性の対話的学習マニピュレーション2024/4/1
ロボットが探索的行動を通じて物体の材質・質量・体積・剛性などの物理特性を推定し、ベイズネットワークで不確実性を考慮しながら最適な行動を選択する枠組みを提案。63物体・24,000件以上の計測データベースも公開。
- Online Elasticity Estimation and Material Sorting Using Standard Robot Grippers2024/1/1
- HARMONIOUS -- Human-like reactive motion control and multimodal perception for humanoid robots2023/12/1
- Perirobot space representation for HRI: measuring and designing collaborative workspace coverage by diverse sensors2023/3/1
- Efficient Visuo-Haptic Object Shape Completion for Robot Manipulation2023/3/1
- Learning body models: from humans to humanoids2022/11/1
- Hey, robot! An investigation of getting robot's attention through touch2022/9/1
- Human keypoint detection for close proximity human-robot interaction2022/7/1
- Single-grasp deformable object discrimination: the effect of gripper morphology, sensing modalities, and action parameters2022/4/1
- Effect of Active and Passive Protective Soft Skins on Collision Forces in Human-robot Collaboration2022/3/1
- Active Visuo-Haptic Object Shape Completion2022/3/1
- Body Models in Humans and Robots2022/1/1
- Automatic self-contained calibration of an industrial dual-arm robot with cameras using self-contact, planar constraints, and self-observation2020/12/1
- Robot in the mirror: toward an embodied computational model of mirror self-recognition2020/11/1
- 3D Collision-Force-Map for Safe Human-Robot Collaboration2020/9/1
- Active exploration for body model learning through self-touch on a humanoid robot with artificial skin2020/8/1
- The homunculus for proprioception: Toward learning the representation of a humanoid robot's joint space using self-organizing maps2019/9/1
- Safe physical HRI: Toward a unified treatment of speed and separation monitoring together with power and force limiting2019/8/1
- Robot self-calibration using multiple kinematic chains -- a simulation study on the iCub humanoid robot2018/5/1
- Compact Real-time avoidance on a Humanoid Robot for Human-robot Interaction2018/1/1
- Symbol Emergence in Cognitive Developmental Systems: a Survey2018/1/1
- Robots as Powerful Allies for the Study of Embodied Cognition from the Bottom Up2018/1/1
- Where is my forearm? Clustering of body parts from simultaneous tactile and linguistic input using sequential mapping2017/6/1
- DAC-h3: A Proactive Robot Cognitive Architecture to Acquire and Express Knowledge About the World and the Self2017/6/1
- The encoding of proprioceptive inputs in the brain: knowns and unknowns from a robotic perspective2016/7/1
- Trade-Offs in Exploiting Body Morphology for Control: from Simple Bodies and Model-Based Control to Complex Bodies with Model-Free Distributed Control Schemes2014/11/1
- SNF Project Locomotion: Progress report 2008-20092011/8/1
- SNF Project Locomotion: Final report 2009-20102011/8/1