Jan Kristof Behrens

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットへの教示方法の比較：運動感覚、ジョイスティック、ジェスチャーによる教示
  教示学習2026/5/1

  8人の参加者によるユーザー研究で、運動感覚ガイダンス、ジョイスティック遠隔操作、手のジェスチャーの3つの教示方法を比較し、再現成功率、作業負荷、教示エラーを評価した。

• 見て切り替える：視覚に基づく分岐による対話型ロボットスキルプログラミング
  模倣学習/マニピュレーション2026/3/1

  タスクをスキル部品のグラフとして表現し、視覚入力で条件分岐を選ぶ対話型の教示・実行フレームワークを提案。初心者8名による3つの器用な操作タスクで最大90.6%の分岐選択精度を達成した。

• MuBlE: ロボットマニピュレーションにおけるタスク計画のためのMuJoCoとBlenderシミュレーション環境およびベンチマーク
  マニピュレーション2025/3/1

  MuJoCoとBlenderを組み合わせ、物理的に正確でリアルな視覚観測を提供する長期的ロボット操作タスク向けの新しいシミュレーション環境を提案し、視覚と物理の測定を要する10種類のマルチステップ推論ベンチマークSHOP-VRB2を導入した。

• ILeSiA: カメラ入力からのロボット状況認識のインタラクティブ学習
  マニピュレーション2024/9/1

  カメラ画像を潜在空間に圧縮しガウス過程回帰でリスクスコアを推定することで、ロボットが未知の危険状況を検知し、人間がラベル付けして再学習できる手法を提案。

• ロボットマニピュレーションと物体計測データベースによる物理特性の対話的学習
  マニピュレーション2024/4/1

  ロボットが探索的行動を通じて物体の材質・質量・体積・剛性などの物理特性を推定し、ベイズネットワークで不確実性を考慮しながら最適な行動を選択する枠組みを提案。63物体・24,000件以上の計測データベースも公開。

• ロボットマニピュレーションのための閉ループ対話型身体性推論
  マニピュレーション2024/4/1

  非視覚的な物体特性や外部擾乱によるシーン変化、不確実な行動結果を考慮し、マルチモーダル推論と行動計画を閉ループで行うCLIERを提案。シミュレーションと実機でマニピュレーションタスクを評価した。

• CoBOS: 人間とロボットの協調のための制約ベースオンラインスケジューラ
  人間ロボット協調2024/3/1

  人間とロボットの協調作業において、人間の行動の不確実性に適応するために、制約ベースのオンラインスケジューリングをビヘイビアツリーに統合した手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• Visually Guided Model Predictive Robot Control via 6D Object Pose Localization and Tracking
  2023/11/1
• Communicating human intent to a robotic companion by multi-type gesture sentences
  2023/3/1
• Context-aware robot control using gesture episodes
  2023/1/1
• Active Visuo-Haptic Object Shape Completion
  2022/3/1
• Safe physical HRI: Toward a unified treatment of speed and separation monitoring together with power and force limiting
  2019/8/1
• A Constraint Programming Approach to Simultaneous Task Allocation and Motion Scheduling for Industrial Dual-Arm Manipulation Tasks
  2019/1/1