Karla Stepanova
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TaPeR: 少数のデモンストレーションからの疎なタスク先行関係グラフの確率的復元タスク計画2026/8/21
人間のデモンストレーションから、タスクの部分的な順序関係（先行関係）を確率的に推定し、ロボットが柔軟にサブタスクを並べ替えられるようにする手法を提案した論文。
- ロボットへの教示方法の比較：運動感覚、ジョイスティック、ジェスチャーによる教示教示学習2026/5/1
8人の参加者によるユーザー研究で、運動感覚ガイダンス、ジョイスティック遠隔操作、手のジェスチャーの3つの教示方法を比較し、再現成功率、作業負荷、教示エラーを評価した。
- 幾何学的ロボット表面作業のための転移可能な運動スキルの学習ロボットスキル学習2026/5/1
ロボットの表面作業（塗装や溶接など）において、幾何学的な経路計画と実行レベルの専門的動作を分離し、CADモデルと軌道データから速度や姿勢の調整ルールを学習するフレームワークを提案した。
- デモンストレーションからの帰納論理プログラミングによる合成的シンボリックタスクルールの学習タスク学習2026/5/1
複雑なロボットタスクを抽象度の異なる複数の単純な学習目標に分解し、帰納論理プログラミングでシンボリックなルールを学習する手法を提案。合成ブロック組み立てタスクで解釈可能性と汎化性能を評価した。
- 見て切り替える：視覚に基づく分岐による対話型ロボットスキルプログラミング模倣学習/マニピュレーション2026/3/1
タスクをスキル部品のグラフとして表現し、視覚入力で条件分岐を選ぶ対話型の教示・実行フレームワークを提案。初心者8名による3つの器用な操作タスクで最大90.6%の分岐選択精度を達成した。
- PRAG: 手続き型アクション生成器マニピュレーション2025/7/1
ロボットの接触を伴う多段階マニピュレーションタスクを、記号検証と物理検証を通して自動生成する手法を提案。最大15アクションの実行可能なタスクを数百万通り生成できる。
- TransforMerger: 音声とジェスチャーを融合するTransformerベースのロボットコミュニケーションマルチモーダルVLA2025/4/1
音声とジェスチャーを統合したマルチモーダル入力から、Transformerでロボット操作の行動コマンドを推論する手法を提案。ノイズや曖昧な指示に強く、実世界実験で有効性を示した。
- MuBlE: ロボットマニピュレーションにおけるタスク計画のためのMuJoCoとBlenderシミュレーション環境およびベンチマークマニピュレーション2025/3/1
MuJoCoとBlenderを組み合わせ、物理的に正確でリアルな視覚観測を提供する長期的ロボット操作タスク向けの新しいシミュレーション環境を提案し、視覚と物理の測定を要する10種類のマルチステップ推論ベンチマークSHOP-VRB2を導入した。
- ILeSiA: カメラ入力からのロボット状況認識のインタラクティブ学習マニピュレーション2024/9/1
カメラ画像を潜在空間に圧縮しガウス過程回帰でリスクスコアを推定することで、ロボットが未知の危険状況を検知し、人間がラベル付けして再学習できる手法を提案。
- 教えて見せて：複数モダリティを統合してロボットに操作タスクを伝えるマルチモーダルHRI2024/4/1
ジェスチャーと言語など複数の不確実な情報をセンサーフュージョン的に統合し、状況認識で補強することで、ノイズや欠損に頑健にロボットへ操作タスクを伝える手法を提案した。
- ロボットマニピュレーションのための閉ループ対話型身体性推論マニピュレーション2024/4/1
非視覚的な物体特性や外部擾乱によるシーン変化、不確実な行動結果を考慮し、マルチモーダル推論と行動計画を閉ループで行うCLIERを提案。シミュレーションと実機でマニピュレーションタスクを評価した。
- 言語・視覚・行動を結ぶ：ロボットマニピュレーションにおけるマルチモーダルVAEマニピュレーション2024/4/1
マルチモーダルVAEを用いて、視覚と言語からロボットの動作軌道を教師なしで学習する手法を検討し、モデル不変の訓練代替法を提案して性能を最大55%改善した。
- Communicating human intent to a robotic companion by multi-type gesture sentences2023/3/1
- Context-aware robot control using gesture episodes2023/1/1
- Imitrob: Imitation Learning Dataset for Training and Evaluating 6D Object Pose Estimators2022/9/1
- Single-grasp deformable object discrimination: the effect of gripper morphology, sensing modalities, and action parameters2022/4/1
- Automatic self-contained calibration of an industrial dual-arm robot with cameras using self-contact, planar constraints, and self-observation2020/12/1
- Teaching robots to imitate a human with no on-teacher sensors. What are the key challenges?2019/1/1
- Robot self-calibration using multiple kinematic chains -- a simulation study on the iCub humanoid robot2018/5/1
- Where is my forearm? Clustering of body parts from simultaneous tactile and linguistic input using sequential mapping2017/6/1