Mason B. Peterson

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 近似ベイズ推論による大域データ対応付けの分布推定
  データ対応付け2025/9/1

  曖昧なデータ対応付け問題に対し、近似ベイズ推論で複数の解モードを粒子として推定し、単一解への早期収束を避ける手法を提案。点群や物体マップの位置合わせで有効性を示した。

• 言語に基づく階層的計画と実行：マルチロボット3Dシーングラフの活用
  マルチロボット・タスク計画2025/6/1

  複数のロボットが共有する3Dシーングラフと大規模言語モデルを組み合わせ、自然言語の指示を解釈して屋外環境で複雑なタスクを計画・実行するシステムを開発した。

• ROMAN: 視点不変なオープンセット物体マップ整合によるロバストなグローバル自己位置推定
  グローバル自己位置推定2024/10/1

  オープンセットな物体マップを構築し、重力方向や形状・意味類似度を統合したグラフ理論的データ関連付けでマップ間を整合させることで、視点が大きく異なる環境でも高精度に自己位置推定する手法を提案。

• PRIMER: 知覚を考慮したロバスト学習ベースのマルチエージェント軌道計画
  群制御2024/6/1

  不確実な環境で衝突回避と軌道調整を行う知覚考慮型マルチエージェント計画法PARM/PARM*を提案し、さらにPARM*を模倣学習の専門家として用いた高速な学習ベース計画法PRIMERを開発した。

• TCAFF: ロボット間の座標系アライメントのための時間的一貫性手法
  群制御2024/5/1

  GPSの使えない環境で、隣接ロボットの初期位置が不明でも、物体マップの対応と時間的一貫性から座標系を合わせ、ドリフトも補正する手法を提案した。4台のロボットで6人の歩行者を追跡し、地上真値に近い精度を実現した。

• PUMA: Fully Decentralized Uncertainty-aware Multiagent Trajectory Planner with Real-time Image Segmentation-based Frame Alignment
  2023/11/1
• MOTLEE: Distributed Mobile Multi-Object Tracking with Localization Error Elimination
  2023/4/1