Parker C. Lusk

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PRIMER: 知覚を考慮したロバスト学習ベースのマルチエージェント軌道計画
  群制御2024/6/1

  不確実な環境で衝突回避と軌道調整を行う知覚考慮型マルチエージェント計画法PARM/PARM*を提案し、さらにPARM*を模倣学習の専門家として用いた高速な学習ベース計画法PRIMERを開発した。

• TCAFF: ロボット間の座標系アライメントのための時間的一貫性手法
  群制御2024/5/1

  GPSの使えない環境で、隣接ロボットの初期位置が不明でも、物体マップの対応と時間的一貫性から座標系を合わせ、ドリフトも補正する手法を提案した。4台のロボットで6人の歩行者を追跡し、地上真値に近い精度を実現した。

• CLIPPER: 初期推定不要のロバストデータ対応付け
  データ対応付け2024/2/1

  重み付きグラフの最も密なエッジ重み付きクリークを求める新たな最適化問題を定式化し、凸半正定値緩和と高速一次アルゴリズムCLIPPERを提案。点群位置合わせで95%の外れ値までロバスト。

• MOTLEE: Distributed Mobile Multi-Object Tracking with Localization Error Elimination
  2023/4/1
• Robust MADER: Decentralized Multiagent Trajectory Planner Robust to Communication Delay in Dynamic Environments
  2023/3/1
• Global Localization in Unstructured Environments using Semantic Object Maps Built from Various Viewpoints
  2023/3/1
• GraffMatch: Global Matching of 3D Lines and Planes for Wide Baseline LiDAR Registration
  2022/12/1
• MIXER: Multiattribute, Multiway Fusion of Uncertain Pairwise Affinities
  2022/10/1
• Robust MADER: Decentralized and Asynchronous Multiagent Trajectory Planner Robust to Communication Delay
  2022/9/1
• Global Data Association for SLAM with 3D Grassmannian Manifold Objects
  2022/5/1
• MIXER: A Principled Framework for Multimodal, Multiway Data Association
  2021/11/1
• CLIPPER: A Graph-Theoretic Framework for Robust Data Association
  2020/11/1
• A Distributed Pipeline for Scalable, Deconflicted Formation Flying
  2020/3/1