Annika Thomas

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GaussLite: リアルタイムロボットマッピングのためのオンラインタスク条件付き3Dガウススプラッティング
  マッピング2026/6/1

  タスク記述に基づいて3Dガウススプラッティングの表現密度を調整し、関連領域のみを高精細に最適化するリアルタイムマッピングシステムを提案。

• CU-Multi：マルチロボット協調知覚のためのデータセット
  マルチロボット協調知覚2025/9/1

  複数ロボットの協調知覚研究用に、コロラド大学ボルダー校の屋外2地点で収集したRGB-D・RTK GPS・セマンティックLiDARを含む同期済みデータセットを構築した。

• VISTA: 見た目と視点に不変な大域自己位置推定のための単眼セグメンテーションベースマッピング
  自己位置推定2025/7/1

  単眼カメラのセグメンテーションと物体追跡、サブマップ対応探索を組み合わせ、季節変化や視点変化に頑健な大域自己位置推定を実現した。

• GRAND-SLAM: 大規模マルチエージェントガウシアンSLAMのための局所最適化によるグローバル一貫性
  マルチエージェントSLAM2025/6/1

  複数ロボットが協調して大規模屋外環境を3DガウシアンスプラッティングでSLAMする手法を提案し、サブマップ局所最適化とループ閉じ込みで高精度な追跡と描画を実現した。

• CU-Multi: マルチロボットデータ関連付けのためのデータセット
  マルチロボット2025/5/1

  複数ロボットの観測データを時空間で対応付ける研究用に、コロラド大学ボルダー校で収集したRGB-D・GPS・LiDARを含むマルチロボットデータセットを構築した。

• 地形を考慮した低高度経路計画
  経路計画2025/5/1

  機体カメラのRGB画像と姿勢のみを用いて、地形に沿う低高度飛行の経路をリアルタイム生成する手法を提案。模倣学習と自己教師あり学習を組み合わせ、シミュレーションで平均経路高度を24.7%削減した。

• ROMAN: 視点不変なオープンセット物体マップ整合によるロバストなグローバル自己位置推定
  グローバル自己位置推定2024/10/1

  オープンセットな物体マップを構築し、重力方向や形状・意味類似度を統合したグラフ理論的データ関連付けでマップ間を整合させることで、視点が大きく異なる環境でも高精度に自己位置推定する手法を提案。

• SOS-Match: Segmentation for Open-Set Robust Correspondence Search and Robot Localization in Unstructured Environments
  2024/1/1
• PUMA: Fully Decentralized Uncertainty-aware Multiagent Trajectory Planner with Real-time Image Segmentation-based Frame Alignment
  2023/11/1
• Global Localization in Unstructured Environments using Semantic Object Maps Built from Various Viewpoints
  2023/3/1