Yixuan Jia
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- フィードバック変調による四足歩行の調和ポリシー歩行2026/9/16
各関節軌道をコマンド条件付きフーリエ級数で表現し、フィードバックでオンライン修正する四足歩行制御を提案。シミュレーションとUnitree Go2実機で高速歩行と積載を実証。
- 辞書式選好による生成ロボット方策の誘導VLA2026/9/14
凍結した拡散・フローマッチング方策を推論時に誘導し、優先順位付きの制約と選好を守らせる手法を提案。ナビゲーションとLIBERO操作で成功率を維持しつつ遵守率を改善。
- 状態推定誤差下での障害物回避のための学習ベース計測ロバスト制御バリア関数安全制御2026/8/20
状態推定誤差にロバストな新しい制御バリア関数（DMR-CBFとNMR-CBF）を提案し、障害物回避の安全性を向上させつつ保守性と計算コストを低減した。シミュレーションと実機（Unitree Go2）で有効性を実証した。
- CILC: マルチエージェント協調SLAMのための暗号学的に安全なエージェント間ループ閉じ込み候補検出協調SLAM/プライバシー保護2026/7/1
協調SLAMにおいて、悪意のあるエージェントによるプライバシー漏洩を防ぐため、秘密計算を用いてグローバル記述子を公開せずにループ閉じ込み候補を検出する手法を提案した。
- メリディアン：都市環境を超えたクロスビュー地理的ローカライゼーションのためのメトリック・セマンティックプリミティブマッチングローカライゼーション2026/6/1
航空画像と地上ロボットのRGB-Dデータから高レベルなメトリック・セマンティックプリミティブをマッチングし、訓練なしで多様な環境に一般化する正確なグローバルローカライゼーション手法を提案した。
- 学習された時空間的手がかりによる雑然とした屋内シーンでのロバストな動的物体検出物体検出2026/3/1
LiDARのみを用いて、時間的占有グリッドによる動き分割と学習されたBEV動的先行確率を融合し、雑然とした環境での動的物体検出の再現率とF1スコアを大幅に向上させた。
- 暗黙的ニューラル表現による地形走破性モデリングに基づくオフロードナビゲーションオフロードナビゲーション/軌道最適化2025/11/1
地形の走破性を暗黙的ニューラル表現で連続場としてモデル化し、その勾配を利用した軌道最適化により経路形状と速度プロファイルを地形に応じて適応させるオフロードナビゲーション手法TRAILを提案した。
- 近似ベイズ推論による大域データ対応付けの分布推定データ対応付け2025/9/1
曖昧なデータ対応付け問題に対し、近似ベイズ推論で複数の解モードを粒子として推定し、単一解への早期収束を避ける手法を提案。点群や物体マップの位置合わせで有効性を示した。
- 地形を考慮した低高度経路計画経路計画2025/5/1
機体カメラのRGB画像と姿勢のみを用いて、地形に沿う低高度飛行の経路をリアルタイム生成する手法を提案。模倣学習と自己教師あり学習を組み合わせ、シミュレーションで平均経路高度を24.7%削減した。
- ROMAN: 視点不変なオープンセット物体マップ整合によるロバストなグローバル自己位置推定グローバル自己位置推定2024/10/1
オープンセットな物体マップを構築し、重力方向や形状・意味類似度を統合したグラフ理論的データ関連付けでマップ間を整合させることで、視点が大きく異なる環境でも高精度に自己位置推定する手法を提案。
- Refining Perception Contracts: Case Studies in Vision-based Safe Auto-landing2023/11/1
- Strategic Decision-Making in Multi-Agent Domains: A Weighted Constrained Potential Dynamic Game Approach2023/8/1
- Efficient Constrained Multi-Agent Trajectory Optimization using Dynamic Potential Games2022/6/1