Kota Kondo

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SANDO: 動的未知環境における安全な自律軌道計画
  軌道計画2026/4/1

  未知の動的環境で衝突回避を保証しつつ高速な再計画を実現する軌道計画手法を提案。ヒートマップA*と時空間安全回廊、MIQP最適化を組み合わせ、変数消去により計算を高速化した。

• 学習された時空間的手がかりによる雑然とした屋内シーンでのロバストな動的物体検出
  物体検出2026/3/1

  LiDARのみを用いて、時間的占有グリッドによる動き分割と学習されたBEV動的先行確率を融合し、雑然とした環境での動的物体検出の再現率とF1スコアを大幅に向上させた。

• MIGHTY: エルミートスプラインを用いた効率的な軌道計画
  軌道計画2025/11/1

  エルミートスプラインで時空間を同時最適化し、計算時間と移動時間を削減する軌道計画手法を提案。シミュレーションと実機の高速飛行で有効性を示した。

• DYNUS: 不確実性を考慮した動的未知環境での軌道計画
  軌道計画2025/4/1

  動的未知環境で、不確実性を考慮しつつ高速かつ衝突回避を保証する軌道計画手法を提案。

• PRIMER: 知覚を考慮したロバスト学習ベースのマルチエージェント軌道計画
  群制御2024/6/1

  不確実な環境で衝突回避と軌道調整を行う知覚考慮型マルチエージェント計画法PARM/PARM*を提案し、さらにPARM*を模倣学習の専門家として用いた高速な学習ベース計画法PRIMERを開発した。

• CGD: 制約誘導拡散ポリシーによるUAV軌道計画
  軌道計画2024/5/1

  拡散ポリシーとオンライン最適化を組み合わせ、衝突回避と動的実行可能性を両立するUAV軌道計画手法を提案。

• SOS-Match: Segmentation for Open-Set Robust Correspondence Search and Robot Localization in Unstructured Environments
  2024/1/1
• PUMA: Fully Decentralized Uncertainty-aware Multiagent Trajectory Planner with Real-time Image Segmentation-based Frame Alignment
  2023/11/1
• REAL: Resilience and Adaptation using Large Language Models on Autonomous Aerial Robots
  2023/11/1
• Robust MADER: Decentralized Multiagent Trajectory Planner Robust to Communication Delay in Dynamic Environments
  2023/3/1
• Robust MADER: Decentralized and Asynchronous Multiagent Trajectory Planner Robust to Communication Delay
  2022/9/1