Yulun Tian
収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- HIGS: 幾何・意味理解を統合する階層的暗黙グリッドシーン理解2026/9/29
マルチ解像度サブマップと統合クエリ機構で、幾何と意味の両方を扱う効率的でスケーラブルな階層的ニューラル場を提案した論文。
- 行列リー群上の分散因子グラフ最適化のための適応ソルバー学習最適化/分散推定2026/7/1
分散因子グラフ最適化のための学習型フレームワークDeepCORDを提案し、リーマン最適化器を展開して自己教師ありでソルバーパラメータを適応的に調整する。実データでのSE(3)ポーズグラフ最適化とSL(4)サブマップ整列で既存手法より低い目的値を達成した。
- SERF: 長時間ホライズンのモバイル操作のための時空間環境・ロボット特徴マップモバイル操作/VLA2026/6/1
ロボットの長時間操作タスクにおいて、環境とロボット自身を共有潜在空間のニューラル点群として表現する時空間特徴マップを導入し、これをVLAモデルの状態入力として用いることで、長期的な推論とタスク成功率を向上させる。
- 連続リーマン力学による分散ポーズグラフ最適化群制御2026/5/1
ポーズグラフ最適化をリー群上の連続時間力学系として定式化し、分散・並列に解く新しい最適化アルゴリズムを提案した。
- 分散ポーズグラフ最適化のための重複領域分割群制御2026/3/1
多ロボットのポーズグラフ最適化を分散・並列に解く手法ROBOを提案。ロボット間で共有する情報量を調整可能な重複ブロック最適化により、収束を高速化する。
- LatentAM: オンライン辞書学習によるリアルタイム大規模潜在ガウシアンアテンションマッピング3Dマッピング2026/2/1
ストリーミングRGB-D観測からスケーラブルな潜在特徴マップを構築するオンライン3Dガウシアンスプラッティングフレームワークを提案。モデル非依存のオンライン辞書学習により、テスト時に様々なVLMとプラグアンドプレイで統合可能。
- 全体像を見る：モバイルマニピュレーション方策学習のための3D潜在マップモバイルマニピュレーション2025/10/1
3D潜在特徴マップ上で直接動作するエンドツーエンドの方策学習手法SBPを提案し、画像のみに頼る方策よりも空間的・時間的推論に優れ、未知シーンでも高い成功率を示した。
- 近似ベイズ推論による大域データ対応付けの分布推定データ対応付け2025/9/1
曖昧なデータ対応付け問題に対し、近似ベイズ推論で複数の解モードを粒子として推定し、単一解への早期収束を避ける手法を提案。点群や物体マップの位置合わせで有効性を示した。
- MISO: 大規模環境における効率的でグローバルに一貫したニューラル暗黙再構成のためのマルチレゾリューションサブマップ最適化ニューラルSLAM2025/4/1
ニューラル暗黙表現を用いたSLAMにおいて、マルチレゾリューションのサブマップを階層的に最適化することで、大規模環境でも計算効率と推定精度を両立させる手法を提案した。
- 楕円体事前分布とニューラル残差によるシーン全体の符号付き方向距離関数の学習3D再構成2025/3/1
視点方向に依存する符号付き距離関数（SDDF）を提案し、楕円体の明示的事前分布とニューラル残差を組み合わせてシーン全体を高精度かつ効率的に再構成する手法を開発した。
- 認定可能なロボット知覚のためのBurer-Monteiro法の概要ロボット知覚2024/10/1
ロボット知覚問題をリアルタイムで認定可能な最適性で解くBurer-Monteiro法について、文献を統合し、LICQの役割を明らかにし、実践的な考慮事項を共有する。
- ROMAN: 視点不変なオープンセット物体マップ整合によるロバストなグローバル自己位置推定グローバル自己位置推定2024/10/1
オープンセットな物体マップを構築し、重力方向や形状・意味類似度を統合したグラフ理論的データ関連付けでマップ間を整合させることで、視点が大きく異なる環境でも高精度に自己位置推定する手法を提案。
- Resilient and Distributed Multi-Robot Visual SLAM: Datasets, Experiments, and Lessons Learned2023/4/1
- Spectral Sparsification for Communication-Efficient Collaborative Rotation and Translation Estimation2022/10/1
- Distributed Riemannian Optimization with Lazy Communication for Collaborative Geometric Estimation2022/3/1
- Kimera-Multi: Robust, Distributed, Dense Metric-Semantic SLAM for Multi-Robot Systems2021/6/1
- Kimera-Multi: a System for Distributed Multi-Robot Metric-Semantic Simultaneous Localization and Mapping2020/11/1
- Asynchronous and Parallel Distributed Pose Graph Optimization2020/3/1
- Distributed Certifiably Correct Pose-Graph Optimization2019/11/1
- Search and Rescue under the Forest Canopy using Multiple UAVs2019/8/1
- A Resource-Aware Approach to Collaborative Loop Closure Detection with Provable Performance Guarantees2019/7/1
- CLEAR: A Consistent Lifting, Embedding, and Alignment Rectification Algorithm for Multi-View Data Association2019/2/1
- Resource-Aware Algorithms for Distributed Loop Closure Detection with Provable Performance Guarantees2019/1/1
- Near-Optimal Budgeted Data Exchange for Distributed Loop Closure Detection2018/6/1