Angelos Zacharia

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 統合自律スタック：汎用ロボット自律性のための設計指針に向けて
  自律ナビゲーション2026/5/1

  多様な航空・地上ロボットに適用可能な、モジュール統合型の自律システムスタックを提案・公開し、GNSS拒否環境での安全なナビゲーションや探索を実証した。

• OmniPlanner: ロボット形態を横断する汎用探索・点検経路計画
  経路計画2026/3/1

  空中・地上・水中ロボットに共通して使える、探索と点検のための統合経路計画フレームワークを提案した論文。

• タスク推論のための関係性を考慮した階層的3Dシーングラフ
  シーングラフ2026/2/1

  VLMとLLMを組み合わせ、オープンボキャブラリ特徴と物体間関係を統合した階層的3Dシーングラフを構築し、四足ロボットでタスク推論を実証した研究。

• 有袋類型地空ロボットチームによるタスク駆動型地図圧縮を用いた協調探査
  群制御2025/9/1

  地上ロボットと空中ロボットが協力して未知環境を探査する枠組みを提案し、タスクに応じた地図圧縮で通信量を抑えつつ探査効率を高めた。

• 協調型空中ロボット点検チャレンジ：異種マルチUAV計画のベンチマークと教訓
  群制御2025/1/1

  異種センサを持つ複数UAVチームによる点検のためのシミュレーションベンチマークCARICを提案し、コンペ上位チームの戦略を分析した。

• マルチUAVシステムによる3D検査のための分散制御
  群制御2024/9/1

  複数のドローンが協調して対象物表面の3D点を最短時間で検査するための、衝突回避軌道を生成する分散制御アルゴリズムを提案した論文。

• 協調型 aerial ロボットによる屋内・屋外3D環境の自動リアルタイム検査
  群制御2024/4/1

  異種UAVチームが協調して未知の3D構造物をマッピングし、衝突回避した最適検査経路を生成するシステムを提案し、Gazeboシミュレーションで有効性を示した。