Albert Gassol Puigjaner
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
シーングラフVLA自律ナビゲーション制御最適化ARローカリゼーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TrackGraph: 画像空間トラッキングによるオンラインオープン語彙3Dシーングラフシーングラフ2026/9/25
画像ストリーム上でマスクの同一性を追跡してから3Dに統合することで、高頻度かつ省メモリにオンラインでオープン語彙3Dシーングラフを構築する手法。
- 階層的間取り誘導型視覚言語探索による身体性質問応答VLA2026/9/22
RGB-D観測から階層的シーングラフと開放語彙占有マップを構築し、間取りの事前情報とVLM計画を組み合わせて未知環境を効率的に探索するEQAフレームワークを提案した。
- 統合自律スタック：汎用ロボット自律性のための設計指針に向けて自律ナビゲーション2026/5/1
多様な航空・地上ロボットに適用可能な、モジュール統合型の自律システムスタックを提案・公開し、GNSS拒否環境での安全なナビゲーションや探索を実証した。
- タスク推論のための関係性を考慮した階層的3Dシーングラフシーングラフ2026/2/1
VLMとLLMを組み合わせ、オープンボキャブラリ特徴と物体間関係を統合した階層的3Dシーングラフを構築し、四足ロボットでタスク推論を実証した研究。
- 性能制約付きMPCのための最適自動チューナー制御最適化2025/3/1
MPCのコスト関数パラメータを、性能制約を常に満たしながら有限時間で最適化する自動チューニング手法COAT-MPCを提案し、自動運転レースで有効性を示した。
- 地図不要の高精度ARローカリゼーションARローカリゼーション2024/8/1
事前構築した3D地図を必要とせず、画像列内の相対変換を用いて三角測量し、ARデバイスの高精度な位置推定を実現するMARLocを提案した。