Martin Magnusson
収録論文 40本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- バイキングヒルデータセット：森林シーンにおける検出とセグメンテーションのためのLiDAR・レーダー・カメラデータセットデータセット/知覚2026/6/1
森林環境で動作するロボットの知覚研究用に、4Dイメージングレーダー、LiDAR、カメラを搭載した移動ロボットで収集したマルチセンサーデータセットを構築し、樹木の3Dバウンディングボックス注釈とセグメンテーションのベースライン結果を提供した。
- オンラインおよび実世界研究で検証された、読み取りやすく直感的なマルチモーダルロボット状態・意図伝達ヒューマンロボットインタラクション2026/6/1
移動型非人型ロボットの状態と意図を伝えるための、LEDベースの単一モーダル戦略と、視線・ジェスチャ・音声を用いた高表現マルチモーダル戦略を比較し、オンラインと実世界の両方で評価した。
- 共有環境におけるフロー認識型マルチエージェント経路探索を用いた衝突緩和群制御2026/3/1
動的な非制御エージェントと共有する環境で、その動きの学習パターンをMAPFに統合し、衝突を最大55%削減するフレームワークを提案した。
- 3Dレーダーデータからのニューラル表面・反射率モデリング3D再構成/レーダー2026/3/1
レーダー点群からシーン形状と視点依存のレーダー強度を同時に学習するニューラル暗黙表現を提案し、低視界環境での高精度な3D表面再構成を実現した。
- 掘削時の固有感覚のみによる砕石山の粒度推定建設ロボティクス2026/2/1
ホイールローダでの掘削中に得られる固有感覚データのみから、砕石山の相対的な粒子サイズを推定する手法を実証した。ウェーブレット解析による特徴量の比が平均粒子サイズの比と一致することを、実機実験で確認した。
- HiCrowd: 密集した人間環境のための階層的な群衆流アライメント群制御2026/2/1
強化学習とモデル予測制御を組み合わせ、周囲の歩行者の流れにロボットを同調させることで、密集した群衆の中でも立ち往生せず安全にナビゲーションする手法を提案した。
- 異種エージェントの軌道予測：小規模・不均衡データセットにおける性能分析軌道予測2025/10/1
ロボットや自動運転の軌道予測において、エージェントのクラスラベルを条件に用いる手法を2つのデータセットで比較し、データが少ない・クラス不均衡な状況ではパターンベース手法が優位であることを示した。
- NeMo-map: 時空間運動マッピングのためのニューラル陰的流れ場運動予測2025/10/1
座標を直接ガウス混合モデルのパラメータに写像する陰的ニューラル関数により、離散化不要で時空間的に連続な運動パターン地図を構築する手法を提案。
- 時空間ダイナミクスマップを用いた長期人間動作予測動作予測2025/10/1
環境の時空間的な動きパターンを符号化したダイナミクスマップを活用し、最大60秒先までの人間の動作を予測する枠組みを提案。実世界データセットで学習ベース手法を上回る精度を達成。
- 視線支援付き大規模言語モデルによる双方向ヒューマンロボットインタラクションHRI2025/7/1
視線と音声を入力とし、複数の視覚情報から環境を認識して動的なユーザー支援を行うLLMベースのアシストロボットインターフェースを提案し、従来のスクリプト型パイプラインと比較評価した。
- 産業用ロボットのためのマルチモーダル対話と意図伝達HRI2025/2/1
フォークリフトなどの非人型産業ロボットの代理として小型人型ロボットが対話する枠組みを提案し、LLMを活用したマルチモーダルな意図伝達システムを実験で評価した。
- スクリプトベースとLLM強化の人間-ロボットインタラクションにおける効率性とエンゲージメントの評価HRI2025/1/1
産業用ロボットとの対話において、完全スクリプト制御とLLMによる応答強化を比較し、主観評価はLLMが高い一方、客観的な効率性や集中度はスクリプトと同等で、単純作業ではスクリプトが応答遅延や消費エネルギーで優位であることを示した。
- 変化する環境におけるCLiFFマップの高速オンライン学習ヒューマン認識ナビゲーション2024/10/1
人の流れが時間とともに変化する環境で、CLiFFマップをオンラインで更新し、変化を検出・適応する高速手法を提案した。
- ロボットとの共有環境におけるナビゲーション・探索・物体操作時の人間の視線と頭部回転人間行動理解2024/6/1
人間の動作データセットを用いて、屋内活動中の視線方向と頭部回転の協調関係を分析し、活動ごとの注視分布や意味的領域を明らかにした。
- 悪条件下での人物検出に向けた時系列マルチビュー4Dレーダーセマンティックセグメンテーション4Dレーダー2024/4/1
4Dレーダーの点群を複数の2D投影に変換し、CNNとConvLSTMで時系列処理することで、粉塵や霧などの悪条件下でも人物をセグメンテーションする手法を提案。
- THÖR-MAGNI：人間の移動とロボットインタラクションの大規模屋内モーションキャプチャ記録ソーシャルナビゲーション2024/3/1
屋内での人間とロボットのナビゲーション・インタラクションを記録した大規模データセットを構築し、歩行軌跡・視線・LiDAR・カメラなどのマルチモーダルデータと文脈注釈を提供する。
- レンダリング誘導型高密度化と正則化最適化によるガウシアンスプラッティングを用いた高忠実度SLAMSLAM2024/3/1
3Dガウシアンスプラッティングに基づく高密度RGBD SLAMを提案し、レンダリング損失に基づくガウシアン高密度化と忘却問題を緩和する正則化により、合成・実世界データセットで高精度な姿勢推定と写実的な再構成を実現した。
- LaCE-LHMP：層流特性を活用した気流モデリングに着想を得た長期人間運動予測人間運動予測2024/3/1
人間の動きを気流の層流・乱流成分に分け、予測可能な層流成分を主に使って長期の人間軌道予測を行う手法を提案し、ベンチマークで優れた性能を示した。
- 3QFP: Efficient neural implicit surface reconstruction using Tri-Quadtrees and Fourier feature Positional encoding2024/1/1
- Do we need scan-matching in radar odometry?2023/10/1
- Learning Extrinsic Dexterity with Parameterized Manipulation Primitives2023/10/1
- Doppler-only Single-scan 3D Vehicle Odometry2023/10/1
- RadaRays: Real-time Simulation of Rotating FMCW Radar for Mobile Robotics via Hardware-accelerated Ray Tracing2023/10/1
- CLiFF-LHMP: Using Spatial Dynamics Patterns for Long-Term Human Motion Prediction2023/9/1
- Advantages of Multimodal versus Verbal-Only Robot-to-Human Communication with an Anthropomorphic Robotic Mock Driver2023/7/1
- A Data-Efficient Approach for Long-Term Human Motion Prediction Using Maps of Dynamics2023/6/1
- TBV Radar SLAM -- trust but verify loop candidates2023/1/1
- Lidar-level localization with radar? The CFEAR approach to accurate, fast and robust large-scale radar odometry in diverse environments2022/11/1
- The Magni Human Motion Dataset: Accurate, Complex, Multi-Modal, Natural, Semantically-Rich and Contextualized2022/8/1
- CorAl: Introspection for Robust Radar and Lidar Perception in Diverse Environments Using Differential Entropy2022/5/1
- Robust Structure Identification and Room Segmentation of Cluttered Indoor Environments from Occupancy Grid Maps2022/3/1
- BFAR-Bounded False Alarm Rate detector for improved radar odometry estimation2021/9/1
- Oriented surface points for efficient and accurate radar odometry2021/9/1
- CorAl -- Are the point clouds Correctly Aligned?2021/9/1
- CFEAR Radarodometry -- Conservative Filtering for Efficient and Accurate Radar Odometry2021/5/1
- Robust Frequency-Based Structure Extraction2020/4/1
- Localising Faster: Efficient and precise lidar-based robot localisation in large-scale environments2020/3/1
- 2D Map Alignment With Region Decomposition2017/9/1
- A method to segment maps from different modalities using free space layout -- MAORIS : MAp Of RIpples Segmentation2017/9/1
- SLAM auto-complete: completing a robot map using an emergency map2017/2/1