Yufei Zhu
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Roomer: 反射的オブジェクト接地モデル編集と修復による3D室内レイアウト合成3Dレイアウト生成2026/8/1
既存の室内レイアウト生成器が残す局所的な違反（衝突、はみ出し、開口部の妨害、動線の遮断）を、オブジェクト単位の修復問題として捉え、視覚言語モデルによる計画と決定的検証を組み合わせて局所編集する修復フレームワークを提案した。
- 共有環境におけるフロー認識型マルチエージェント経路探索を用いた衝突緩和群制御2026/3/1
動的な非制御エージェントと共有する環境で、その動きの学習パターンをMAPFに統合し、衝突を最大55%削減するフレームワークを提案した。
- HiCrowd: 密集した人間環境のための階層的な群衆流アライメント群制御2026/2/1
強化学習とモデル予測制御を組み合わせ、周囲の歩行者の流れにロボットを同調させることで、密集した群衆の中でも立ち往生せず安全にナビゲーションする手法を提案した。
- 時空間ダイナミクスマップを用いた長期人間動作予測動作予測2025/10/1
環境の時空間的な動きパターンを符号化したダイナミクスマップを活用し、最大60秒先までの人間の動作を予測する枠組みを提案。実世界データセットで学習ベース手法を上回る精度を達成。
- NeMo-map: 時空間運動マッピングのためのニューラル陰的流れ場運動予測2025/10/1
座標を直接ガウス混合モデルのパラメータに写像する陰的ニューラル関数により、離散化不要で時空間的に連続な運動パターン地図を構築する手法を提案。
- 異種エージェントの軌道予測：小規模・不均衡データセットにおける性能分析軌道予測2025/10/1
ロボットや自動運転の軌道予測において、エージェントのクラスラベルを条件に用いる手法を2つのデータセットで比較し、データが少ない・クラス不均衡な状況ではパターンベース手法が優位であることを示した。
- FreqPolicy: 連続トークンによる周波数自己回帰型視覚運動ポリシーマニピュレーション2025/6/1
動作を周波数領域で表現し、低周波から高周波へ段階的に自己回帰生成する連続トークン型の視覚運動ポリシーを提案。2D/3D操作ベンチマークで精度と効率を両立。
- 変化する環境におけるCLiFFマップの高速オンライン学習ヒューマン認識ナビゲーション2024/10/1
人の流れが時間とともに変化する環境で、CLiFFマップをオンラインで更新し、変化を検出・適応する高速手法を提案した。
- LaCE-LHMP：層流特性を活用した気流モデリングに着想を得た長期人間運動予測人間運動予測2024/3/1
人間の動きを気流の層流・乱流成分に分け、予測可能な層流成分を主に使って長期の人間軌道予測を行う手法を提案し、ベンチマークで優れた性能を示した。
- THÖR-MAGNI：人間の移動とロボットインタラクションの大規模屋内モーションキャプチャ記録ソーシャルナビゲーション2024/3/1
屋内での人間とロボットのナビゲーション・インタラクションを記録した大規模データセットを構築し、歩行軌跡・視線・LiDAR・カメラなどのマルチモーダルデータと文脈注釈を提供する。
- CLiFF-LHMP: Using Spatial Dynamics Patterns for Long-Term Human Motion Prediction2023/9/1
- A Data-Efficient Approach for Long-Term Human Motion Prediction Using Maps of Dynamics2023/6/1
- The Magni Human Motion Dataset: Accurate, Complex, Multi-Modal, Natural, Semantically-Rich and Contextualized2022/8/1