Daniel Adolfsson

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 特徴の乏しい環境における4Dレーダ位置合わせのためのグラフ理論的外れ値除去
  位置合わせ/外れ値除去2026/4/1

  4Dイメージングレーダのスキャン位置合わせにおいて、グラフベースのペアワイズ整合性最大化(PCM)をICPループに組み込み、外れ値を除去する手法を提案。不確実性を考慮した残差を用いることで、特徴の乏しい露天掘り鉱山での位置合わせ精度を向上させた。

• CFEAR-Teach-and-Repeat: 高速かつ高精度なレーダーのみによる位置推定
  位置推定2026/3/1

  単一のスピニングレーダーを用いたティーチ・アンド・リピート方式の位置推定パイプラインを提案し、悪天候下でも高精度・高効率な自己位置推定を実現した。

• 4Dイメージングレーダーを用いたSLAMのための内省的ループ閉じ込み
  SLAM2025/3/1

  4DレーダーSLAMにおいて、サブマップ生成と内省的指標により、同方向・逆方向視点からのループ閉じ込みを検出し、軌道精度を最大82%改善する手法を提案。

• 4DレーダーSLAMにおける内省的なループ閉じ込みに向けて
  SLAM2024/4/1

  4Dイメージングレーダーを用いたSLAMにおいて、低視野角やノイズなどの課題に対応するため複数の品質指標を組み合わせたループ閉じ込み検出手法を提案し、1.8km走行で絶対軌道誤差0.46mを達成した。

• CFEARレーダーオドメトリの評価
  レーダーオドメトリ2024/4/1

  スピニング2Dレーダーオドメトリ手法CFEARを評価し、Boreasデータセットで低ドリフトとリアルタイム性能（68Hzで0.61%の並進ドリフト）を達成したことを示した。

• TBV Radar SLAM -- trust but verify loop candidates
  2023/1/1
• Lidar-level localization with radar? The CFEAR approach to accurate, fast and robust large-scale radar odometry in diverse environments
  2022/11/1
• CorAl: Introspection for Robust Radar and Lidar Perception in Diverse Environments Using Differential Entropy
  2022/5/1
• Oriented surface points for efficient and accurate radar odometry
  2021/9/1
• BFAR-Bounded False Alarm Rate detector for improved radar odometry estimation
  2021/9/1
• CorAl -- Are the point clouds Correctly Aligned?
  2021/9/1
• CFEAR Radarodometry -- Conservative Filtering for Efficient and Accurate Radar Odometry
  2021/5/1
• NDT-Transformer: Large-Scale 3D Point Cloud Localisation using the Normal Distribution Transform Representation
  2021/3/1
• Localising Faster: Efficient and precise lidar-based robot localisation in large-scale environments
  2020/3/1