Gustavo J. G. Lahr
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 知覚から支援へ：ロボット操作のためのオープン語彙共有自律共有自律/操作2026/7/1
RGB-Dカメラと視覚言語モデルを用いて、オペレータの意図をテキストで指定し、共有自律で把持を支援するフレームワークを提案。
- 部分観測下での言語誘導把持：現場点検・保守における移動操作のための手法マニピュレーション2026/3/1
脚式移動マニピュレータが部分観測下で言語指示に基づき物体を把持するパイプラインを提案し、現場の点検・保守シナリオで成功率を向上させた。
- 小型言語モデルによるリーダー・フォロワー役割分類のゼロショット・ワンショット適応評価HRI2026/2/1
リーダー・フォロワー対話における役割分類のため、小型言語モデル（Qwen2.5-0.5B）をゼロショットとワンショットでファインチューニング・プロンプトエンジニアリングし、精度と遅延を比較評価した。
- 四脚ロボットのマニピュレータを操作するための視覚ベース共有制御テレオペレーション手法テレオペレーション2025/8/1
外部カメラと機械学習で操作者の手首位置を推定し、その動きを四脚ロボットのアーム動作にリアルタイムでマッピングする直感的な遠隔操作システムを提案。軌道計画により障害物や自己衝突を防ぎ、実機で有効性を検証した。
- IMA-Catcher: 衝撃を考慮した非把持キャッチングのための最適化と学習の統合フレームワークマニピュレーション2025/6/1
飛来物体のキャッチング時に生じる衝撃力を低減するため、把持前は速度差を最小化する軌道計画、把持後は人間のデモンストレーションに基づく剛性制御で滑らかにエネルギーを散逸させる枠組みを提案した。
- 骨格に基づく意図予測を用いた重量物の協調押し作業物理的人間-ロボット協調2025/5/1
人間の姿勢データから動作意図を予測し、力覚センサなしで重量物の協調押し引きを支援するロボット制御手法を提案した。
- 合成データと不均衡データセットを用いた航空機ファスナー組立における故障予測の改善故障予測2025/5/1
航空機のねじ付きファスナー組立において、故障事例の希少性とデータ不均衡に対処するため、クラス重み付けや時系列データ向けデータ拡張を提案し、組立に即した評価指標で故障分類性能を向上させた。
- MIHRaGe: 視線制御による人間-ロボット相互作用のための複合現実インターフェース人間-ロボット相互作用2025/5/1
視線追跡と複合現実を組み合わせ、上肢に障害のあるユーザーが目だけでロボットアームを操作できるシステムを開発し、ピックアンドプレイス課題で80%の成功率を達成した。
- SRL-VIC: 可変剛性に基づく接触の多いロボットタスクのための安全強化学習マニピュレーション2024/6/1
安全クリティックと復旧ポリシーを事前学習し、可変インピーダンス制御と組み合わせることで、接触の多いタスクを安全に探索する強化学習フレームワークを提案した。シミュレーションで学習した方策を実機にそのまま展開できることを示した。
- Impact-Friendly Object Catching at Non-Zero Velocity Based on Combined Optimization and Learning2022/9/1
- A hybrid model-based evolutionary optimization with passive boundaries for physical human-robot interaction2022/3/1