Thiago H. Segreto

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 位相に注目せよ：脚式移動における有効ランクと表現の健全性
  歩行2026/9/7

  強化学習で訓練された脚式ロボットのポリシー表現を、歩行位相ごとの有効ランクで分析し、表現の健全性を高めることでシミュレーションから実機へのスムーズな転移を実現する手法を提案した論文。

• 部分観測下での言語誘導把持：現場点検・保守における移動操作のための手法
  マニピュレーション2026/3/1

  脚式移動マニピュレータが部分観測下で言語指示に基づき物体を把持するパイプラインを提案し、現場の点検・保守シナリオで成功率を向上させた。

• 狭所におけるUAV自律飛行ナビゲーション：強化学習によるアプローチ
  UAVナビゲーション2025/8/1

  高忠実度シミュレータ内の狭いダクトで、オン方策PPOとオフ方策SACを比較し、安全重視の精密飛行ではPPOの安定した収束が優位であることを示した。

• ロボット応用における圧力計認識のための合成データセット
  sim2real2025/8/1

  海上石油プラットフォームのような危険な産業環境での物体検出モデル訓練のためのデータ不足を解決するため、BlenderProcとNVIDIA Cosmos-Predict2を組み合わせた合成データ生成パイプラインを提案し、実データと合成データを1:1で組み合わせることで検出精度が向上することを示した。

• 脚式ロボットの把持最適化：移動操作のための深層学習アプローチ
  移動操作2025/8/1

  シミュレーションで生成した把持品質マップを用いてCNNを訓練し、脚式ロボットが自律的に物体へ移動して把持する移動操作タスクを実現した。

• 合成データと不均衡データセットを用いた航空機ファスナー組立における故障予測の改善
  故障予測2025/5/1

  航空機のねじ付きファスナー組立において、故障事例の希少性とデータ不均衡に対処するため、クラス重み付けや時系列データ向けデータ拡張を提案し、組立に即した評価指標で故障分類性能を向上させた。