Maitham F. AL-Sunni

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 汎用最適制御器としてのトランスフォーマー
  制御2026/3/1

  異なる次元のMIMO線形時不変システム群に対して、単一のトランスフォーマーポリシーがLQR準最適な状態フィードバック則を学習できることを示した論文。

• LLA-MPC：自律走行レースのための高速適応制御
  制御/自律走行2025/5/1

  タイヤと路面の相互作用が急変する状況に対応するため、モデルバンクと振り返り・先読み機構を組み合わせ、学習なしでリアルタイムに適応するMPCを提案した。

• バリア・リカッチ合成による吸引域を拡大した非線形安全制御
  安全制御2025/4/1

  バリア状態と状態依存リカッチ方程式を組み合わせ、非線形系でも安全制約を満たしつつ吸引域を広げる制御手法を提案し、四rotorの障害物回避で検証した。

• バリア状態を用いた安全埋め込み適応制御
  安全制御2025/4/1

  パラメータ不確かさを持つ非線形システムに対し、バリア状態を拡張した適応制御則を設計し、安全性と性能を両立させる手法を提案した。