John M. Dolan

収録論文 44本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 因果性に基づくパラメトリック制御バリア関数による安全な複数車両インタラクション
  安全制御/自動運転2026/6/1

  複数車両の相互作用における因果性を考慮したパラメトリックCBFを学習し、適応的な安全制御器を構築して、過度に保守的でない安全な動作を実現する。

• 汎用最適制御器としてのトランスフォーマー
  制御2026/3/1

  異なる次元のMIMO線形時不変システム群に対して、単一のトランスフォーマーポリシーがLQR準最適な状態フィードバック則を学習できることを示した論文。

• 全身モデル予測制御における線形モデルの驚くべき有効性
  歩行2025/9/1

  全身ダイナミクスを線形時不変近似したモデル予測制御により、複雑な脚式ロボットで歩行・外乱除去・目標ナビゲーションを実現できることを示した。

• LLA-MPC：自律走行レースのための高速適応制御
  制御/自律走行2025/5/1

  タイヤと路面の相互作用が急変する状況に対応するため、モデルバンクと振り返り・先読み機構を組み合わせ、学習なしでリアルタイムに適応するMPCを提案した。

• バリア・リカッチ合成による吸引域を拡大した非線形安全制御
  安全制御2025/4/1

  バリア状態と状態依存リカッチ方程式を組み合わせ、非線形系でも安全制約を満たしつつ吸引域を広げる制御手法を提案し、四rotorの障害物回避で検証した。

• バリア状態を用いた安全埋め込み適応制御
  安全制御2025/4/1

  パラメータ不確かさを持つ非線形システムに対し、バリア状態を拡張した適応制御則を設計し、安全性と性能を両立させる手法を提案した。

• メタ学習と不確実性考慮型MPPIによる高速オンライン適応を伴う俊敏な移動制御
  移動制御2024/10/1

  メタ事前学習と不確実性を考慮したMPPIを組み合わせ、車輪型ロボットが少数の動力学データから迅速に適応し、未知のパラメータや路面変化に対応できる制御手法を提案した。

• 外乱オブザーバに基づく制御バリア関数と残差モデル学習を組み合わせた安全強化学習
  安全強化学習2024/10/1

  外乱オブザーバと残差モデル学習を組み合わせた制御バリア関数により、不確かなダイナミクス下でも安全な強化学習を実現するフレームワークを提案し、Safety-gymと実機F1/10カーで有効性を示した。

• 最大安全確率学習に基づく自律ドリフト制御
  強化学習/自動運転2024/9/1

  物理情報を組み込んだ強化学習により、スパースな二値報酬のみから最大安全確率を最大化する方策を学習し、高速走行時の安全なドリフトを実現した。

• モデル予測経路積分制御による脚式ロボットのリアルタイム全身制御
  脚式ロボット/全身制御/MPC2024/9/1

  MuJoCoの並列シミュレーションを活用したサンプリングベースMPPIで、脚式ロボットの全身移動・操作を実機リアルタイムで実現した研究。

• AnyCar to Anywhere: 俊敏で適応的な移動のための汎用ダイナミクスモデル学習
  車輪移動/sim2real2024/9/1

  様々な車輪型ロボットの俊敏な制御に向け、複数のシミュレータを統合して学習したTransformerベースの汎用ダイナミクスモデルを提案し、実機で専門モデルを最大54%上回る性能を示した。

• 動特性変化に対応する安全指数適応による四足ロボットの安全制御
  歩行2024/9/1

  荷物の重さがリアルタイムで変わる四足ロボットにおいて、安全指数をオンラインで適応させることで、動特性が変化しても障害物回避と安全領域の維持を両立できることを実験で示した。

• S2O: 主観的な感覚と客観的評価を橋渡しする統合型運転意思決定性能評価手法
  自動運転意思決定評価2024/9/1

  安全性・時間効率・快適性・エネルギー効率の4要因をモデル化し、人間の主観評価を客観的な運転指標で表現する統合評価手法S2Oを提案。約1,000件の運転事例を含むD2Eデータセットで検証した。

• 自動運転の安全性に向けた汎用制御修正手法
  自動運転/安全制御2024/9/1

  ベクトル化知覚と占有グリッドマップを入力とし、新たなバリア関数で多様な交通シーン制約を統合的に扱う制御修正手法を提案し、複雑なシーンでの安全性を検証した。

• WROOM: オフロード走行のための自律運転アプローチ
  自律走行2024/4/1

  Unity製シミュレータでルールベース制御を模倣して強化学習(PPO)をウォームスタートし、制御バリア関数を報酬に組み込むことで、オフロード環境での自律走行を実機のRCカーに展開した研究。

• Synthesis and verification of robust-adaptive safe controllers
  2023/11/1
• Learning Model Predictive Control with Error Dynamics Regression for Autonomous Racing
  2023/9/1
• Spline-Based Minimum-Curvature Trajectory Optimization for Autonomous Racing
  2023/9/1
• Towards Optimal Head-to-head Autonomous Racing with Curriculum Reinforcement Learning
  2023/8/1
• Risk-aware Safe Control for Decentralized Multi-agent Systems via Dynamic Responsibility Allocation
  2023/5/1
• Active Probing and Influencing Human Behaviors Via Autonomous Agents
  2023/4/1
• Towards Safety Assured End-to-End Vision-Based Control for Autonomous Racing
  2023/3/1
• Adaptive Planning and Control with Time-Varying Tire Models for Autonomous Racing Using Extreme Learning Machine
  2023/3/1
• Spatio-temporal Motion Planning for Autonomous Vehicles with Trapezoidal Prism Corridors and B\'{e}zier Curves
  2022/9/1
• Delay-aware Robust Control for Safe Autonomous Driving and Racing
  2022/8/1
• State Dropout-Based Curriculum Reinforcement Learning for Self-Driving at Unsignalized Intersections
  2022/7/1
• Responsibility-associated Multi-agent Collision Avoidance with Social Preferences
  2022/6/1
• Adaptive Safe Merging Control for Heterogeneous Autonomous Vehicles using Parametric Control Barrier Functions
  2022/2/1
• Delay-aware Robust Control for Safe Autonomous Driving
  2021/9/1
• Probabilistic Safety-Assured Adaptive Merging Control for Autonomous Vehicles
  2021/4/1
• Learning to Robustly Negotiate Bi-Directional Lane Usage in High-Conflict Driving Scenarios
  2021/3/1
• Behavior Planning at Urban Intersections through Hierarchical Reinforcement Learning
  2020/11/1
• Trajectory Planning for Autonomous Vehicles Using Hierarchical Reinforcement Learning
  2020/11/1
• Safe Trajectory Planning Using Reinforcement Learning for Self Driving
  2020/11/1
• Safe planning and control under uncertainty for self-driving
  2020/10/1
• Depth Completion via Inductive Fusion of Planar LIDAR and Monocular Camera
  2020/9/1
• Safe Planning for Self-Driving Via Adaptive Constrained ILQR
  2020/3/1
• Hierarchical Reinforcement Learning Method for Autonomous Vehicle Behavior Planning
  2019/11/1
• Human Driver Behavior Prediction based on UrbanFlow
  2019/11/1
• Low-cost LIDAR based Vehicle Pose Estimation and Tracking
  2019/10/1
• Information-Theoretic Approach to Efficient Adaptive Path Planning for Mobile Robotic Environmental Sensing
  2013/5/1
• Multi-Robot Informative Path Planning for Active Sensing of Environmental Phenomena: A Tale of Two Algorithms
  2013/2/1
• Decentralized Data Fusion and Active Sensing with Mobile Sensors for Modeling and Predicting Spatiotemporal Traffic Phenomena
  2012/6/1
• Active Markov Information-Theoretic Path Planning for Robotic Environmental Sensing
  2011/1/1