Evangelos A. Theodorou

収録論文 48本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 深層展開による協調最適化
  群制御2026/6/1

  分散最適化ソルバーのハイパーパラメータを深層展開で学習し、実行時に動的調整することで、従来ソルバーより高速に高品質な軌道を生成する手法を提案した。

• 純粋なサンプリングを超えて：非凸モデル予測制御のためのハイブリッド最適化機構
  モデル予測制御2026/6/1

  非凸なモデル予測制御（MPC）の最適化を、勾配法とサンプリングを組み合わせた二段階機構で改善する手法を提案・検証した論文。

• エントロピー正則化最適輸送によるサンプリングベース制御
  制御2026/5/1

  MPPIやCEMなどのサンプリングベースMPCの課題を、エントロピー正則化最適輸送を用いたOT-MPCアルゴリズムで解決し、候補制御系列を低コストな提案へ洗練させることで、複雑なコスト環境での性能を向上させた。

• リスクを考慮した制御のための多段階信念空間ダイナミクス学習
  自動運転/リスク制御/MPC2026/5/1

  自動運転車のリスクを考慮した計画・制御のために、不確実性の時間発展を予測する分布ダイナミクスを学習し、実時間で最適化できるMPCフレームワークを提案。実車でのオフロード走行実験で有効性を実証した。

• ギブス変分原理によるセンサベース制御の基本原理限界
  制御理論2026/3/1

  部分観測下のフィードバック制御における最小期待コストの下界を、ギブス変分原理を用いて導出し、自己無撞着な改良により厳密な数値限界を計算する手法を提案した。

• cuNRTO: GPU高速化による非線形ロバスト軌道最適化
  軌道最適化2026/3/1

  不確実性下でのロバスト軌道最適化をCUDA上で高速化するcuNRTOを提案し、二つの動的最適化アーキテクチャで最大139.6倍の高速化を実現した。

• 不完全な通信下における非同期分散マルチロボット動作計画
  群制御2025/11/1

  通信遅延を考慮してペナルティパラメータを適応させるDA-ADMMを提案し、分散最適化によるマルチロボットの衝突回避動作計画の堅牢性と成功率を向上させた。

• 群れのためのロバスト最適化のスケーリング：分散的アプローチ
  群制御2025/8/1

  不確実性下での安全なマルチエージェント制御のための分散ロバスト最適化フレームワークを提案し、ADMMに基づく分散手法でスケーラビリティを実現した。

• バリア・リカッチ合成による吸引域を拡大した非線形安全制御
  安全制御2025/4/1

  バリア状態と状態依存リカッチ方程式を組み合わせ、非線形系でも安全制約を満たしつつ吸引域を広げる制御手法を提案し、四rotorの障害物回避で検証した。

• 非線形ロバスト最適化による計画と制御
  ロバスト制御2025/4/1

  未知の有界外乱を受ける非線形動的システムに対し、二段階最適化でロバストな軌道計画と制御則を求める手法を提案した。

• 視覚的地形特徴を用いた高速自律オフロード走行の動力学モデリング
  sim2real2024/12/1

  事前学習済み視覚基盤モデルDINOv2の特徴量から地形による動力学変化を予測するハイブリッドモデルを提案し、軽量な地図生成を可能にする学習アーキテクチャをDARPA RACERの大規模データで検証した。

• 作用素分割による安全な確率非線形制御のための共分散ステアリング
  確率制御2024/11/1

  非線形動力学と確率制約を伴う分布ステアリング問題に対し、問題を並列に解ける部分問題へ一時的に分割する作用素分割型共分散ステアリングを提案し、厳しい安全制約下でも従来法より良い解が得られることを示した。

• MPPI-Generic: 確率的軌道最適化のためのCUDAライブラリ
  軌道最適化2024/9/1

  GPU加速による確率的軌道最適化ライブラリMPPI-Genericを開発し、MPPI制御の複数変種を既存のモデルやコスト関数と組み合わせて利用可能にした。

• モデル予測パス積分制御における低周波サンプリング
  モデル予測制御2024/4/1

  MPPI制御のサンプリングに有色ノイズ分布を導入し、低周波制御信号を強調することで、より滑らかで探索的なサンプルを生成し、性能を向上させる手法を提案した。

• マルチエージェントロボットシステムのためのスケーラブルなロバスト最適化：分散型アプローチ
  群制御2024/2/1

  マルチロボット系の不確実性に対処するロバスト最適化を、ADMMによる分散計算でスケーラブルかつ通信効率良く解く枠組みを提案した論文。

• Differentiable Robust Model Predictive Control
  2023/8/1
• A Multi-step Dynamics Modeling Framework For Autonomous Driving In Multiple Environments
  2023/5/1
• Distributed Hierarchical Distribution Control for Very-Large-Scale Clustered Multi-Agent Systems
  2023/5/1
• Improved Exploration for Safety-Embedded Differential Dynamic Programming Using Tolerant Barrier States
  2023/3/1
• Gaussian Process Barrier States for Safe Trajectory Optimization and Control
  2022/12/1
• Distributed Model Predictive Covariance Steering
  2022/12/1
• MPOGames: Efficient Multimodal Partially Observable Dynamic Games
  2022/10/1
• Parameterized Differential Dynamic Programming
  2022/4/1
• Decentralized Safe Multi-agent Stochastic Optimal Control using Deep FBSDEs and ADMM
  2022/2/1
• Multimodal Maximum Entropy Dynamic Games
  2022/1/1
• Spatiotemporal Costmap Inference for MPC via Deep Inverse Reinforcement Learning
  2022/1/1
• Optimal-Horizon Model-Predictive Control with Differential Dynamic Programming
  2021/11/1
• Maximum Entropy Differential Dynamic Programming
  2021/10/1
• Learning Risk-aware Costmaps for Traversability in Challenging Environments
  2021/7/1
• Safety Embedded Differential Dynamic Programming Using Discrete Barrier States
  2021/5/1
• Stochastic Spatio-Temporal Optimization for Control and Co-Design of Systems in Robotics and Applied Physics
  2021/2/1
• Distributed Algorithms for Linearly-Solvable Optimal Control in Networked Multi-Agent Systems
  2021/2/1
• Adaptive Risk Sensitive Model Predictive Control with Stochastic Search
  2020/9/1
• Cooperative Path Integral Control for Stochastic Multi-Agent Systems
  2020/9/1
• Safe Optimal Control Using Stochastic Barrier Functions and Deep Forward-Backward SDEs
  2020/9/1
• Approximate Inverse Reinforcement Learning from Vision-based Imitation Learning
  2020/4/1
• Deep Learning Tubes for Tube MPC
  2020/2/1
• Aggressive Perception-Aware Navigation using Deep Optical Flow Dynamics and PixelMPC
  2020/1/1
• Bayesian Learning-Based Adaptive Control for Safety Critical Systems
  2019/10/1
• Locally Weighted Regression Pseudo-Rehearsal for Online Learning of Vehicle Dynamics
  2019/5/1
• Perceptual Attention-based Predictive Control
  2019/4/1
• Learning Deep Stochastic Optimal Control Policies using Forward-Backward SDEs
  2019/2/1
• Vision-Based High Speed Driving with a Deep Dynamic Observer
  2018/12/1
• Ensemble Bayesian Decision Making with Redundant Deep Perceptual Control Policies
  2018/11/1
• Hierarchical Optimization for Whole-Body Control of Wheeled Inverted Pendulum Humanoids
  2018/10/1
• Aggressive Deep Driving: Model Predictive Control with a CNN Cost Model
  2017/7/1
• Information Theoretic Model Predictive Control: Theory and Applications to Autonomous Driving
  2017/7/1
• Autonomous Racing with AutoRally Vehicles and Differential Games
  2017/7/1