Jeremy Siburian

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PHASE: コンプライアンス対応触覚位相検索による少数ショット挿入学習
  触覚2026/9/25

  コンプライアント手首の触覚信号から挿入作業の位相を自動分割し、位相に整合した経験検索で少数デモからのペグ挿入学習を高精度化した。

• CLAP: 言語-動作接地による直接的なVLMからVLAへの適応
  VLA2026/7/1

  事前学習済みVLMを大規模なロボットデータで再学習せず、最小限のアーキテクチャ変更でVLAに変換する手法を提案。数値の動作系列の前に自然言語の動作記述を付与することで、VLMの言語分布を保ちつつ動作予測を可能にし、LIBEROで高い性能を達成した。

• 長期的な両腕タスク・動作計画のための接地された視覚言語インタプリタ
  両腕マニピュレーション2025/6/1

  視覚言語モデルでPDDL仕様を生成し、タスク・動作計画と修正計画を組み合わせて、検証可能な両腕ロボットの調理タスクを実現する枠組みを提案。