Mahdi Khoramshahi
Sorbonne University
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- チャンク型VLAマニピュレーションポリシーの学習と実機展開のためのSim-to-Real統合パイプラインsim2real2026/9/18
シミュレーションで生成した専門家軌道を実機Franka FR3でオープンループ再生して実世界データを収集し、同じ展開スタックで学習済みポリシーを評価するSim-to-Real実験プロトコルを提案・公開した。
- 言語駆動の品質多様性によるロボット操作スキルの自律獲得操作学習2026/8/31
品質多様性アルゴリズムと大規模言語モデルを組み合わせ、タスクの自由記述のみから多様な動作プリミティブのアーカイブを自律的に生成する手法を提案した。
- 必要なときに考える：RLポリシーを用いた社会的ナビゲーションのための条件付きVLM推論ナビゲーション2026/7/1
ロボットの社会的ナビゲーションにおいて、RLポリシーの高速性とVLMの意味理解を動的に切り替えるハイブリッドアーキテクチャHUMAを提案し、ベンチマークで性能向上を実証した。
- QDTraj：関節物体ロボット操作のための多様な軌道プリミティブの探索マニピュレーション2026/4/1
本論文では、関節物体の操作タスクにおいて、Quality-Diversityアルゴリズムを用いて多様で高性能な軌道プリミティブを自動生成する手法QDTrajを提案し、シミュレーションと実世界で検証した。
- HARMONI: LLMを用いたマルチユーザーヒューマンロボットインタラクションのマルチモーダル個別化HRI2026/1/1
大規模言語モデルを活用し、社会的支援ロボットが複数ユーザーとの長期的な対話を持続的に個別化・適応させるマルチモーダルフレームワークを提案。介護施設での実証実験を含む評価で、話者識別や記憶更新、倫理的に整合した個別化を実現した。
- Placeit!：ロボットの物体配置スキルを学習するフレームワークマニピュレーション2025/10/1
進化的計算と品質多様性最適化を用いて、剛体物体の多様で有効な配置姿勢を自動生成するフレームワークを提案し、実世界のピック＆プレースで90%の成功率を達成した。
- ユーザー認識型マルチモーダル対話エージェントのための推論LLM対話エージェント2025/4/1
CoT推論とVLMを組み合わせ、初対面から動的にユーザープロファイルを推定・更新するパーソナライズ対話フレームワークを提案し、高齢者向けVQAベンチマークで性能向上を示した。
- User-VLM 360°: 社会的ヒューマンロボットインタラクションのためのユーザー認識チューニングによる個人適応型視覚言語モデルVLA2025/2/1
ユーザーの視覚・言語信号に基づきリアルタイムで適応する個人化視覚言語モデルを提案し、バイアス軽減と社会的感情データセットを統合してPepperロボットで実証した。
- 基盤モデルによる品質多様性解の評価を用いたタスク認識型ロボット把持マニピュレーション2024/11/1
LLMと品質多様性アルゴリズムを組み合わせ、物体を意味的に分割してタスクに応じた把持をゼロショットで生成するフレームワークを提案し、YCBデータセットで有効性を示した。
- 触覚に基づくロボット指の力推定と相互作用制御触覚2024/11/1
触覚センサアレイのデータ効率的なキャリブレーションにより、ロボットハンドの複雑な表面でも高精度な力推定を実現し、100Hzのアドミタンス制御ループで相互作用力追従を可能にした。
- 言語駆動ロボティクスの堅牢性向上：失敗低減のためのモジュラーアーキテクチャVLA2024/11/1
小型LLMを用いたロボットのタスク計画において、目標条件付きPOMDPで失敗モードを整理し、「期待される結果」モジュールとフィードバック機構を組み合わせたモジュラー構成で成功率を改善した研究。
- 触覚フィードバックを用いた指先接触力方向の制御触覚2024/6/1
触覚センサの情報から指先の接触力の方向を制御する手法を提案し、AllegroハンドとXela触覚センサで評価した研究。
- 動作プリミティブ辞書による緩和された最適化を用いたロボットのハンド内操作マニピュレーション2024/6/1
人間のデモンストレーションから生成した動作プリミティブの辞書を組み合わせて最適化し、安定性制約を明示的に定式化せずにロボットハンドで物体を操る手法を提案した。
- 品質多様性で6自由度把持サンプリングを高速化マニピュレーション2024/3/1
品質多様性アルゴリズムと事前知識を組み合わせ、シミュレーション上で多様な6自由度把持姿勢を効率的に生成し、実機への転移可能性も示した。
- A model-free approach to fingertip slip and disturbance detection for grasp stability inference2023/11/1