Elie Chelly

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 触覚に基づくロボット指の力推定と相互作用制御
  触覚2024/11/1

  触覚センサアレイのデータ効率的なキャリブレーションにより、ロボットハンドの複雑な表面でも高精度な力推定を実現し、100Hzのアドミタンス制御ループで相互作用力追従を可能にした。

• 触覚フィードバックを用いた指先接触力方向の制御
  触覚2024/6/1

  触覚センサの情報から指先の接触力の方向を制御する手法を提案し、AllegroハンドとXela触覚センサで評価した研究。

• 品質多様性で6自由度把持サンプリングを高速化
  マニピュレーション2024/3/1

  品質多様性アルゴリズムと事前知識を組み合わせ、シミュレーション上で多様な6自由度把持姿勢を効率的に生成し、実機への転移可能性も示した。