Stéphane Doncieux
Sorbonne University
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
sim2real操作学習マニピュレーションVLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- チャンク型VLAマニピュレーションポリシーの学習と実機展開のためのSim-to-Real統合パイプラインsim2real2026/9/18
シミュレーションで生成した専門家軌道を実機Franka FR3でオープンループ再生して実世界データを収集し、同じ展開スタックで学習済みポリシーを評価するSim-to-Real実験プロトコルを提案・公開した。
- 言語駆動の品質多様性によるロボット操作スキルの自律獲得操作学習2026/8/31
品質多様性アルゴリズムと大規模言語モデルを組み合わせ、タスクの自由記述のみから多様な動作プリミティブのアーカイブを自律的に生成する手法を提案した。
- QDTraj：関節物体ロボット操作のための多様な軌道プリミティブの探索マニピュレーション2026/4/1
本論文では、関節物体の操作タスクにおいて、Quality-Diversityアルゴリズムを用いて多様で高性能な軌道プリミティブを自動生成する手法QDTrajを提案し、シミュレーションと実世界で検証した。
- Placeit!：ロボットの物体配置スキルを学習するフレームワークマニピュレーション2025/10/1
進化的計算と品質多様性最適化を用いて、剛体物体の多様で有効な配置姿勢を自動生成するフレームワークを提案し、実世界のピック＆プレースで90%の成功率を達成した。
- 言語駆動ロボティクスの堅牢性向上：失敗低減のためのモジュラーアーキテクチャVLA2024/11/1
小型LLMを用いたロボットのタスク計画において、目標条件付きPOMDPで失敗モードを整理し、「期待される結果」モジュールとフィードバック機構を組み合わせたモジュラー構成で成功率を改善した研究。
- QDGset: 品質多様性アルゴリズムで生成した大規模把持データセットマニピュレーション2024/10/1
品質多様性(QD)アルゴリズムを拡張し、メッシュ変換と転移学習を組み合わせることで、従来より約3.5倍の把持姿勢と4.5倍の物体を含む大規模な6DoF把持データセットを効率的に生成した。
- 品質多様性で6自由度把持サンプリングを高速化マニピュレーション2024/3/1
品質多様性アルゴリズムと事前知識を組み合わせ、シミュレーション上で多様な6自由度把持姿勢を効率的に生成し、実機への転移可能性も示した。
- Toward a Plug-and-Play Vision-Based Grasping Module for Robotics2023/10/1
- Domain Randomization for Sim2real Transfer of Automatically Generated Grasping Datasets2023/10/1
- Automatic Acquisition of a Repertoire of Diverse Grasping Trajectories through Behavior Shaping and Novelty Search2022/5/1
- Exploratory State Representation Learning2021/9/1
- State Representation Learning from Demonstration2019/10/1
- Bootstrapping Robotic Ecological Perception from a Limited Set of Hypotheses Through Interactive Perception2019/1/1
- Behavioural Repertoire via Generative Adversarial Policy Networks2018/11/1
- Crossing the Reality Gap: a Short Introduction to the Transferability Approach2013/7/1